АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция

Электроприводы промышленных роботов

Читайте также:
  1. MFG/PRO – лучшее решение для крупных и средних промышленных предприятий с дискретным типом производства
  2. АВТОТРАНСПОРТНАЯ И АВТОДОРОЖНАЯ СЛУЖБЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ ПРЕДПРИЯТИЙ
  3. АРХ 18. Приведите основные качественные характеристики промышленных зданий павильонного типа. Сопоставьте здания павильонного типа со зданиями сплошной застройки.
  4. АРХ 8. Приведите основные предпосылки для строительства многоэтажных промышленных зданий. Конструктивные схемы зданий
  5. АРХИТЕКТУРНЫЕ КОНСТРУКЦИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ ЗДАНИЙ
  6. В производственных помещениях промышленных предприятий
  7. Виды промышленных закупок
  8. Возможности производства пиццы и промышленных роботов при полной занятости ресурсов, (гипотетические данные)
  9. Вопрос 3: Количественная оценка кумулятивных свойств промышленных ядов
  10. Вопрос 5: Биологическое действие промышленных ядов.
  11. Выбросы вредных веществ от стационарных промышленных источников загрязнения атмосферного воздуха (Родионов и др., 2000)
  12. Гидравлические приводы промышленных роботов

Электропривод современного ПР представляет собой комплекс приводов, каждый из которых управляет определенной степенью подвижности робота.

На рис. 3.7 показано схематическое изображение эле­ктро­приводного робота HdS05/06 (фирма «GdA», ФРГ); цифрами 1 – 6 обозначены степени подвижности робота. Рассмотрим на примере данного робота наиболее распространенную функциональ­ную схему электропривода (рис. 3.8). Аналогичными электроприво­дами снабжены широко распро­страненные роботы «Кука», «Сфера», РПМ-25 и др. [4, 8]. Все шесть электроприводов (ЭП1 – ЭП6) управляются от общего центрального вычислительного устройства (ЦВчУ), которое решает траекторные задачи движения робота и выдает управляющие сигналы на цифровые регуляторы положения (ЦРП1 – ЦРП6) отдельных приводов. Цифровые регуляторы положения управляют сервоприводами (С/71 – СП6) в соответствии с сигналами от ЦВчУ и датчиков угла (ДУ).

Рис. 3.8. Функциональная схема электромеханического робота

 

Особенностями электроприводов ПР являются:

1) широкий диапазон регулирования по скорости и позиционированию, высокие требования к динамике движения и точности слежения;

2) работа в широком диапазоне изменения моментов нагрузки;

3) длительная работа двигателей в заторможенном режиме.

Указанная специфика относится как к комплексу электроприводов ПР, так и к отдельным электроприводам, схемы которых, по существу, различаются лишь мощностями исполнительных и соответственно управляющих элементов. В остальном они построены по общей схеме (рис. 3.9).

Рис. 3.9. Функциональная схема электропривода робота

 

Данная функциональная схема электропривода представляет собой аналого-цифровую систему автоматического управления. В ней сочетаются преимущества комбинированной аналоговой системы, работающей по принци­пу трехконтурной системы подчиненного регулиро­вания, с достоинствами цифровой системы (высокая точность цифровых датчиков, удобство программирования работы и т. д.).

Первый контур образован двигателем (М) с преобразователем (ПР) и регулятором тока (РТ). Во второй контур входят, кроме того, датчик скорости (ДС) и регулятор скорости (PC). В третий контур дополнительно входят датчик угла (ДУ) и ЦРП.



В качестве регуляторов тока и скорости использу­ются чаще всего аналоговые операционные усилители, с помощью которых легко реализуется требуемый закон управления. Датчик скорости может быть как аналоговым, так и цифровым. В ряде случаев примене­ние датчика скорости вообще нецелесообразно, поскольку сигнал об изменении скорости может быть вычислен в цифровом регуляторе положения путем дифференцирования сигнала с датчика угла.

Таким образом, анализ функциональных схем, приведенных на рис. 3.8, 3.9, показывает, что независимо от конкретной схемы электропривод ПР состоит из следующих элементов:

· исполнительного элемента (двигателя);

· преобразователя;

· датчиков обратной связи по току, скорости и углу;

· регуляторов тока, скорости и угла (положения).

Анализ современных тенденций в производстве элек­троприводов оте­чественными и зарубежными фирмами показывает, что большинство из них выпускают в настоящее время сервоприводы, которые конструктивно объеди­няют двигатель, преобразователь, датчики и регуляторы скорости и тока.

Детальное изучение структуры и функциональных особенностей цифро­вых регуляторов положения и центрального вычислительного устройства выходит за рамки настоящего учебного пособия. Однако их реальные характеристики будут учтены при последующих расчетах динамики электроприводов.

 


1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 | 17 | 18 | 19 | 20 | 21 | 22 | 23 | 24 | 25 | 26 | 27 | 28 | 29 | 30 | 31 | 32 | 33 | 34 | 35 | 36 | 37 | 38 |


При использовании материала, поставите ссылку на Студалл.Орг (0.005 сек.)