Классификация систем программного управления ПР

Широкое применение получил принцип классификации ПР с точки зрения способа отработки управляющей программы. Различают Цикловой, позиционный, контурный, комбинированный методы программного управления ПР.

При цикловом управлении программируется последовательность движений и временные интервалы между частными циклами; информация о положении испол­нительных механизмов задается обычно средствами путевой авто­матики только для определенных (например крайних) точек зоны перемещения по каждой из координат.

Позиционное управление позволяет программировать независимые перемещения по осям координат в произвольные точки рабочей зоны манипулятора.

При контурном управлении захват манипулятора перемещается но заданной программой траектории в пределах рабочей зоны робота.

Комбинированный метод управления объединяет возможности позиционного и контурного ПУ.

В зависимости от метода программирования различают два варианта ПУ роботом:

1) с непосредственным программированием путем обучения, при котором оператор предварительно с помощью специального пульта выполняет необходимые действия манипулятора

2) косвенным (расчетным)

Управление движениями ПР в этом случае должно осуществляться программируемым управляющим устройством. помимо рабочих движений необходимо управлять холостыми ходами: выход на исходную позицию в начале работы, возврат в исходную позицию после окончания работы и др.

Помимо решения задач позиционирования (в том числе контурного, движения), при выполнении технологических операций необходимо в ряде случаев управлять положением инструмента в заданной позиции. Так при электродуговой сварке необходимо поддерживать неизменным расстояние между электродом и свариваемым материалом по мере оплавления электрода. Кроме того, для зажигания дуги также необходимо выполнить ряд манипуляций (коснуться электродом материала для возникновения дуги; отвести электрод на расстояние, соответствующее устойчивому горению; обеспечить в дальнейшем условия стабильного горения).

Очевидно, для контроля относительного положения электрода и свариваемого материала необходимо в системе управления иметь чувствительные элементы - датчики (оптические или пневматические), по сигналам которых осуществляется перемещение сварочной головки с электродом. В некоторых случаях для обеспечения качественной сварки (особенно для толстых материалов) головке должно сообщаться качательное движение поперек шва для проваривания материала.В этом случае требуются более сложные программы движений.

Программирование движений осуществлялось заранее - на основе рабочих чертежей изделий или четко определенных разметок перемещения (при транспортных операциях). Однако существуют процессы, которые нецелесообразно заранее программировать, а воспользоваться фиксированием движений высококвалифицированного опытного рабочего (например, при окраске краскораспылителем изделия сложной формы). При этом программирование осуществляется методом, обучения оператор командами с пульта управления осуществляет последовательно операции покраски, которые запоминаются управляющим устройством. После окончания процесса он может быть автоматически воспроизведен многократно при последующей работе. Метод обучения может использоваться и в более простых случаях (например, при перемещении изделий из начального положения в заданное по наиболее выгодной траекторий).

Основные устройства ПР образуют систему управления, причем объектом управления является манипулятор и устройство передвижения (если оно имеется), называемые исполнительным устройством. В исполнительное устройство входят также приводы по всем степеням подвижности. Управляющее устройство включает оборудование, предназначенное для формирования и выдачи управляющих воздействий исполнительному устройству в соответствии с управляющей программой. Управляющее устройство, получая сигнала от датчиков, выдает сигналы на приводы манипулятора, обрабатывающие соответствующие перемещения.

В управляющее устройство при встройке ПР в технологический комплекс поступают сигналы от внешних по отношению к роботу датчиков и систем. Управляющее устройство может быть связано с ЭВМ, координирующей работу оборудования, входящего в технологический комплекс.

Движения и действия ПP во время работы задаются управляющей программой, которая вводится в управляющее устройство. Программа представляет собой совокупность команд, которые робот должен при работе выполнять. Составление, ввод и отладка управляющей программы называется программированием ПР.

Вопросы для самопроверки

Поиск по сайту: