Управляющие устройства

[2], с. 137, 140—148, 152—162, 166—184

Вид применяемого управляющего устройства в значи­тельной степени определяет эффективность работы промыш­ленного робота, поэтому при изучении этой темы обратите особое внимание на достоинства и недостатки каждого вида устройств, на его возможности, сложность реализации, спе­цифику программирования и гибкость перенастройки.

По каждому виду устройств надо уметь составить схему, а также аргументированно обосновать как принцип функ­ционирования устройства в целом, так и отдельных эле­ментов.

Для более подробного изучения управляющих устройств конкретных промышленных роботов рекомендуется прочесть материалы, изложенные в [2], с. 190—322. Описание отдель­ных схем управления и действия (работы) интеллектуаль­ных роботов вы можете найти в [5], с. 364—382.

Вопросы для самопроверки

Робототехнические комплексы

(3], с. 299—302, 311—314

Промышленные роботы на производстве образуют свое­образный робототехнический комплекс. Существуют различ­ные методические подходы при разработке автоматизиро­ванных систем на базе промышленных роботов, но, как правило, за основу принимается оптимальная по отношению к рабочему месту человека структура размещения промыш­ленных роботов.

При изучении материала данного раздела следует усвоить расчеты площадей, занимаемых робототехническими ком­плексами. На основании данных расчетов необходимо уметь выбрать оптимальный типоразмер манипулятора.

При изучении типовых структур робототехнических ком­плексов, применяемых в машиностроении, особое внимание надо уделить типовым структурам на участках станков с ЧПУ-ЭВМ.

Подробное описание различных структур робототехниче­ских комплексов можно прочесть в [1], с. 325—338 и [3], с. 302—310, 314—322, 16

Вопросы для самопроверки

1. Приведите определение промышленного робота, охарактеризуйте три поколения роботов.

2. Охарактеризуйте место промышленного робота в современном производственном процессе. Какие социально-экономические проблемы решаются внедрением промышленных роботов?

Начертите обобщенную схему управления неочувствленным про­мышленным роботом, перечислите и охарактеризуйте ее элементы.

Приведите определение понятий циклового, позиционного, контур­ного адаптивного управления промышленными роботами.

Приведите схему циклового управления промышленным роботом и охарактеризуйте ее, а также все элементы, входящие в нее.

Приведите структурную схему унифицированного устройства цик­лового программного управления, охарактеризуйте область применения такого устройства.

Начертите схему позиционного управления промышленным робо­том, перечислите и охарактеризуйте ее элементы.

Приведите схемы обучения промышленного робота с позиционной системой управления, поясните их работу.

Приведите схему контурного управления промышленными робо­тами с записью информации о положении в виде непрерывной траекто­рии и схему с интерполятором, охарактеризуйте входящие в них эле­менты.

Перечислите способы программирования работы промышленных роботов, а также этапы и способы программирования методом обуче­ния. Дайте характеристику этим способам. В чем заключается принцип полуавтоматического обучения? Приведите его схему.

В чем сущность антропометрического подхода при построении ро­бототехнических комплексов?

Что такое «активная рабочая зона»?

Приведите типовую структурную схему робототехнического ком­плекса на участках станков ЧПУ. Укажите технологический марш­рут обрабатываемых предметов.

Поиск по сайту: