АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция

Методические указания к выполнению контрольной работы. Номер варианта задания определяется в соответствии с двумя последними цифрами шифра студента: по последней цифре — параметры исходного положения объекта

Читайте также:
  1. B. Советы по выполнению теста
  2. I Психологические принципы, задачи и функции социальной работы
  3. I. ГИМНАСТИКА, ЕЕ ЗАДАЧИ И МЕТОДИЧЕСКИЕ ОСОБЕННОСТИ
  4. I. Задания для самостоятельной работы
  5. I. Задания для самостоятельной работы
  6. I. Задания для самостоятельной работы
  7. I. КУРСОВЫЕ РАБОТЫ
  8. I. Методические основы
  9. I. Методические основы оценки эффективности инвестиционных проектов
  10. I. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ПО ВЫПОЛНЕНИЮ КОНТРОЛЬНОЙ РАБОТЫ
  11. I. ОБЩИЕ УКАЗАНИЯ К ВЫПОЛНЕНИЮ КУРСОВОЙ РАБОТЫ
  12. I. ОБЩИЕ УКАЗАНИЯ К ВЫПОЛНЕНИЮ КУРСОВОЙ РАБОТЫ

Номер варианта задания определяется в соответствии с двумя последними цифрами шифра студента: по последней цифре — параметры исходного положения объекта (табл. 1), по предпоследней — параметры вторич­ного положения объекта (табл. 2).

Например, если шифр студента 93 492, то номер варианта задания соответствует 29 (цифра 2 — из табл. 1; 9 —из табл. 2) и задача решается в цилиндрической системе координат.

2. Для выполнения п. 3 общих требований к оформлению контрольных работ надо начертить, согласно заданию, схему начального и конечного расположения объекта относительно базовой системы координат.

3. Разработать схему манипулятора с наименьшим числом степеней подвижности.

Схему манипулятора определяют перемещения, обеспечи­вающие заданную пространственную переадресацию объекта. Схема манипулятора —это основа конструирования механи­ческой части промышленного робота и разработки системы управления.

Рациональность схемы манипулятора характеризуется числом степеней подвижности, их видом (поступательные и вращательные движения) и кинематической последователь­ностью при выполнении данного вида работ.

Для удобства анализа и правильности выбора элементов звеньев манипулятора его схему принято условно расчле­нять на две зависимые части (схему руки и схему кисти) и независимую (схему схвата).

При выполнении контрольной работы разрабатывают единую связанную схему манипулятора, но при этом надо четко представлять, какое звено к какой части относится. Дополнительно принимают, что объект переработки —деталь имеет форму цилиндра.

Разработку схемы манипулятора удобно выполнять в следующей последовательности:

1. Согласно заданию (п. 1 указаний) начертить в мас­штабе расположение детали в проекции на ортогональной плоскости. Проанализировать, какие нужны повороты детали для ее приведения во вторичное (ориентированное) положе­ние. С учетом направлений поворотов наметить схему кисти.

2. Определить угол поворота и величину изменения плеча геометрическими методами в ортогональной плоскости. Проанализировать, как будет изменяться ориентация деталей при ее переносе, какие повороты кисти следует добавить.

3. В проекции на ортогональную плоскость определить разность высот расположения деталей, предложить виды перемещения деталей по высоте (линейное перемещение или по дуге) и схемы их реализации и определить величины этих перемещений. Обратить внимание, не изменяется ли ориента­ция деталей при перемещении по высоте. Если возможно на­рушение ориентации (при сферической системе координат), то ввести коррекцию в схему кисти. Определить углы допол­нительного поворота кисти.

Проверить на каждом этапе, минимальным ли количе­ством движений (т. е. числом степеней подвижности) обес­печивается перенос и ориентация детали. При необходимости откорректировать схемы и уточнить величины перемещения каждого звена манипулятора.

4. Используя условные обозначения элементов звеньев манипуляторов промышленных роботов согласно ЕСКД, на­чертить схему манипулятора. Определить число степеней подвижности.

5. Привести краткое описание устройства и действия манипулятора. Построить диаграмму последовательности срабатывания и движения каждого звена с учетом возмож­ной параллельности их работы.

6. Обосновать тип привода, схему манипулятора кото­рого вы предлагаете в данной работе.

 

 


1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 |

Поиск по сайту:



Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Студалл.Орг (0.003 сек.)