АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция

Результаты моделирования

Читайте также:
  1. V3: Военно-политическое противостояние «красных» и «белых»: причины и результаты
  2. Алгоритм моделирования по принципу Dt.
  3. Алгоритм моделирования по принципу особых состояний.
  4. Анализируя результаты анкетирования можно сделать выводы.
  5. Б. Дайте аналитическое описание следующих категорий, используемых для моделирования поведения фирмы на рынках факторов производства (заполните таблицу)
  6. Билет № 16«Политика меркантилизма петровской эпохи:сущность и результаты».
  7. Блок-схема решения задач имитационного моделирования.
  8. Введение. Классификация моделей по типам, свойствам и назначению. Методы моделирования сложных систем.
  9. Влияние инфляции на финансовые результаты деятельности предприятия
  10. Влияние маркетинга на финансовые результаты.
  11. Влияние мобильности капитала и изменения уровня цен на результаты стабилизационной политики в малой открытой экономике.
  12. Влияние организационной культуры на результаты деятельности организации

Таблица 1

t fi1 fi2 fi3 W1 W2 W3 Vcx Mb Md
  0.5700 5.7700 5.1700         -77.2544 39.1782
0.0700 0.5700 5.7700 5.1700 -0.0698 0.2053 -0.2546 0.0399 -77.2022 39.1517
0.1400 0.5651 5.7844 5.1522 -0.1379 0.3819 -0.4786 0.0783 -77.4820 37.5650
0.2100 0.5555 5.8111 5.1187 -0.2027 0.5043 -0.6441 0.1133 -78.0182 34.6192
0.2800 0.5413 5.8464 5.0736 -0.2625 0.5728 -0.7492 0.1434 -78.6835 30.6875
0.3500 0.5229 5.8865 5.0211 -0.3162 0.6010 -0.8056 0.1674 -79.3604 26.1459
0.4200 0.5008 5.9286 4.9648 -0.3627 0.6034 -0.8260 0.1846 -79.9670 21.2920
0.4900 0.4754 5.9708 4.9069 -0.4015 0.5905 -0.8199 0.1948 -80.4547 16.3442
0.5600 0.4473 6.0121 4.8495 -0.4322 0.5697 -0.7937 0.1982 -80.7980 11.4651
0.6300 0.4170 6.0520 4.7940 -0.4547 0.5456 -0.7518 0.1952 -80.9869 6.7806
0.7000 0.3852 6.0902 4.7413 -0.4690 0.5210 -0.6976 0.1868 -81.0219 2.3904
0.7700 0.3523 6.1267 4.6925 -0.4754 0.4976 -0.6338 0.1739 -80.9106 -1.6278
0.8400 0.3191 6.1615 4.6481 -0.4739 0.4759 -0.5629 0.1576 -80.6664 -5.2170
0.9100 0.2859 6.1948 4.6087 -0.4650 0.4555 -0.4874 0.1390 -80.3063 -8.3408
0.9800 0.2533 6.2267 4.5746 -0.4490 0.4356 -0.4100 0.1193 -79.8504 -10.9829
1.0500 0.2219 6.2572 4.5459 -0.4262 0.4147 -0.3334 0.0994 -79.3213 -13.1472
1.1200 0.1921 6.2862 4.5226 -0.3970 0.3912 -0.2604 0.0803 -78.7430 -14.8555
1.1900 0.1643 6.3136 4.5044 -0.3619 0.3636 -0.1938 0.0627 -78.1410 -16.1457
1.2600 0.1390 6.3391 4.4908 -0.3213 0.3302 -0.1357 0.0472 -77.5416 -17.0686
1.3300 0.1165 6.3622 4.4813 -0.2758 0.2903 -0.0881 0.0340 -76.9715 -17.6845
1.4000 0.0972 6.3825 4.4751 -0.2261 0.2433 -0.0517 0.0232 -76.4569 -18.0591
1.4700 0.0813 6.3995 4.4715 -0.1728 0.1896 -0.0263 0.0149 -76.0228 -18.2586
1.5400 0.0692 6.4128 4.4697 -0.1167 0.1301 -0.0109 0.0086 -75.6911 -18.3454
1.6100 0.0611 6.4219 4.4689 -0.0588 0.0663 -0.0031 0.0038 -75.4797 -18.3731

 


Рис. 4


СОДЕРЖИМОЕ ОТЧЕТА О РАБОТЕ

Отчет должен содержать:

- титульный лист с указанием названия работы, фамилий исполнителя и преподавателя,

- номер варианта и содержание задания,

- листинг решения задачи,

- выводы по работе.

КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Можно ли решить задачи 4, 9, 15, 22, 25, если допустить проскальзывание звена 2?

2. Как изменятся уравнения движения и уравнения для определения управляющих моментов, если груз движется горизонтально со скоростью ?

3. Как изменятся уравнения движения и уравнения для определения управляющих моментов, если груз движется с постоянной скоростью или ?

4. Можно ли задавать произвольным образом начальные значения углов ?

5. Изобразить на рисунке графоаналитического решения векторы скоростей тех или иных точек.

6. Найти м.ц.с звеньев в произвольном положении механизма.

7. Объяснить по виду функции характер изменения функции .

8. Объяснить значение каждого оператора в программе.

9. Чему равна мощность двигателей при , ?

10. Как изменились бы уравнения задач в случае инерционных звеньев манипулятора?

11. Дайте постановку прямой и обратной задач кинематики определения положения и ориентации рабочего органа манипулятора. Поясните сущность указанных задач, их назначение, приведите соответствующие примеры.

12. Дайте постановку прямой и обратной задач динамики манипулятора. Поясните сущность указанных задач, их назначение, приведите соответствующие примеры.

 

ЛИТЕРАТУРА

 

Основная

1. Динамика управления роботами / Под ред. Е.И.Юревич. – М.: Наука, 1984.

2. Кобринский А.А., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории. – М.: Наука. Главная редакцияфизико-математической литературы, 1985.

 

Дополнительная

3. Бутенин Н.В., Лунц Я.Л., Меркин Д.Р. Курс теоретической механики. – М.: Наука, 1979.

4. Галиулгин А.С. Обратные задачи динамики. – М.: Наука, 1981.

5. Новожилов И.В., Зацепин М.Ф. Типовые расчеты по теоретической механике на базе ЭВМ: Учеб. пособие для вузов. – М.: Высшая школа, 1986.


1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 |

Поиск по сайту:

Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Студалл.Орг (0.005 сек.)