АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция

I. Составление дифференциальных уравнений и определение передаточных функций

Читайте также:
  1. A) подписать коллективный договор на согласованных условиях с одновременным составлением протокола разногласий
  2. Access. Базы данных. Определение ключей и составление запросов.
  3. I. Определение
  4. I. Определение
  5. I. Определение основной и дополнительной зарплаты работников ведется с учетом рабочих, предусмотренных технологической картой.
  6. I. Определение проблемы и целей исследования
  7. I. Определение ранга матрицы
  8. I.СИСТЕМЫ ЛИНЕЙНЫХ УРАВНЕНИЙ. МЕТОД ГАУССА
  9. II. Составление формул солей.
  10. III. Определение оптимального уровня денежных средств.
  11. MathCad: способы решения системы уравнений.

I.I. Объекты регулирования

Объекты регулирования являются теми основными динамическими элементами систем, в которых с помощью управляющих устройств должны поддерживаться заданные режима работы. К ним относятся различные машины и установки, управляемые регулирующими органами. Обычно регулирующие органы представляют собой часть объекта: в паровых машинах - вентили, в самолетах - рули, в турбинах -направляющие водяного потока, в электрических двигателях - обмотки якоря или статора.

В теории автоматического управления [4] применяют несколько способов составления уравнений динамики объектов управления. Первый способ - когда дифференциальные уравнения составляются аналитически на основе анализа физических процессов, которые могут происходить в объекте управления; второй - с помощью экспериментально определенных статических и динамических характеристик объекта, представленных в виде графиков; третий - по данным таблиц, полученных экспериментальным путем, о последующей обработкой методами регрессионного анализа; четвертый способ основан на использовании аналогового или цифрового моделирования.

Порядок уравнений динамики объектов зависит от сложности процессов, протекающих в них, и от принятых допущений.

1.2. Математические модели объектов управления [2]

Математические модели объектов управления представляют собой уравнения динамики, записанные в виде дифференциальных уравнений различного порядка в линеаризованной виде. Дифференциальные уравнения, как правило, составляется отностельно входных и выходных сигналов объекта управления и могут быть представлены в различных формах [2] , т.е. в виде общего дифференциального уравнения

a0 +a1 +… +an-1 + any(f) =

= b0 +b1 +… +bm-1 + bmg(t) (1)

разрешены относительно старшей производной

либо путем ввода новых переменных - переменных состояния системы, представлены как система дифференциальных уравнений первого порядка

(2)

или в векторно-матричном виде

(3)

Однако часто параметры математических моделей неизвестны, и для их определения требуется проводить экспериментальные исследования на реально-существующих объектах управления используя методы активного и пассивного эксперимента и регрессионного анализа, и последнее время для определения неизвестных параметров объекта используются методы идентификации.



Рассмотрим применение метода регрессионного анализа для линейного дифференциального уравнения первого порядка

для начальных условий X(t0) и Y(t0) решение запишется в виде

(4)

Положим, что t = t0 +Dt, тогда из выражения (4) можно получить разностное уравнение

(5)

где xn, yn соответствуют моменту времени t0+nDt, a yn+1 - моменту времени

Коэффициента А и В определяется о помощью зависимостей

(6)

 

В соответствии с (5) значение выходного сигнала найдем по величинам входного и выходного сигнала в предыдущий момент времени:

Коэффициенты А и В подбираются таким образом, чтобы предсказываемая величина

как можно меньше отличалась от измеренного значения yn+1, для чего введём функцию ошибки d в виде

(7)

где N - число измерений, произведенных через равные промежутки времени Dt.

Минимизируя по А и В из условий получим систему уравнений

(8)

или в матричной форме

A

· = (9)

B

 

из которых определяем

(10)

Используя выражения (5), (6), (10) определим параметры K0 и T0,

(11)

Пусть результаты измерений имеют вид (Dt = 60сек)

t x y t x y t x y
49,1 50,1 49,9 44,6 45,2 46,6 50,1 49,6 46,0 47,1 47,5 47,8 45,2 44,9 45,1 46,9 46,2 45,5

 

Используя ( 10 ), определим коэффициенты А и В

A= =0,699 B= =0,274

Параметры передаточной функции будут

K0= T=

Во многих практических задачах приходится определять передаточную функции динамического элемента по импульсной переходной функции, которая может быть получена аналитически или экспериментально [ 4 ] .

Известно, что

или

Представим импульсную переходную функцию в виде суммы элементарных трапецеидальных функций

где

при t<ti - di

w0i = при ti - dI < t < ti+di

‡агрузка...

0 при t > ti+di

Для каждой трапецеидальной функции определяем

(12)

(13)

Целесообразно выбрать шаг аппроксимации 2di равным для всех трапеций. При этом можно воспользоваться табличными функциями и .

Таким образом определяется

что дает

Пусть w(t) , получаемая экспериментально, имеет вид ( рис. 2. ). Разобьем ее на 6 трапеций.

Параметры Номер трапеции
 
  0,393 0,25 0,25 0,237 0,25 0,75 0,145 0,25 1,25 0,095 0,25 1,75 0,08 0,5 1,75 0,05 0,5 3,5

 

Вычисляя Vi(w), Ui(w) по формулам (12), (13) построим графики элементарных частотных характеристик (рис.3). Суммируя вещественные и мнимые частотные характеристики по воем трапециям, получим вещественную U(w) и мнимую V(w) характеристики объекта управления.

Перестроив эти характеристики в логарифмические частотные характеристики и производя аппроксимацию отдельных участков асимптотами с наклонами кратными 20дб/дек получим значение параметров передаточной функции объекта управления (рис.4)

1.3. Расчет параметров и составление уравнений двигателя постоянного тока

Наибольшее использование в САУ, работающих на постоянном токе, имеет двигатели с независимым возбуждением. Такие двигатели, управляемые путем изменения напряжения на якоре, позволяют получить широкий диапазон регулирования скорости вращения, благодаря чему широко применяется в качестве исполнительных элементов в регулируемом приводе многих производственных механизмов и в силовых следящих системах [1].

Принципиальная схема двигателя постоянного тока с независимым возбуждением показана на рис. 5

Рассмотрим статический режим работы двигателя. В этом случае без учета реакции якоря для двигателя можно записать:

Ug = lg + rяiя, (14)

Lg = CeФвn, (15)

U = CмФмiя, (16)

где Ug — напряжение на якоре двигателя [В]; iя — ток якоря [A]; rя — сопротивление цепи якоря [0м]; lg — эдс вращения [В]; ФВ — поток возбуждения [Bd]; U — скорость вращения двигателя [об/мин]; М - момент, развиваемый двигателем [H.M].

(17)

конструктивные постоянные, зависящие от P — числа пар потоков двигателя, N — число активных проводников якоря (равно удвоенному числу витков обмотки якоря wя), а — число пар параллельных ветвей обмотки якоря.

В установившемся режиме момент двигателя уравновешивается приведенным к валу статическим моментом сопротивления рабочего механизма Мс, т.е. М=Мс

Из (14), (15), (16) получим уравнение механической характеристики двигателя

или (18)

где — скорость холостого хода (М=0, ig=0)

—снижение скорости под нагрузкой.

При Ф = const, Ug = const механические характеристики выражаются уравнением прямой (рис.6а).

Конструктивные постоянные двигателя можно определить по его номинальным данным. Из уравнения (17), (18)

или

где

Рном — номинальная мощность на валу двигателя [вт]

Составим уравнение динамики двигателя в отклонениях при Фв = const, не учитывая для упрощения реакцию якоря.

За входную величину примем напряжение на якоре, а за выходную — скорость вращения.

Рассмотрим случай, когда момент сопротивления на валу двигателя не зависит от скорости вращения.

Введем обозначения:

Сl Фвеg; См Фв = Смg

Для цепи якоря, учитывая, что lg = Cegn, при нулевых начальных условиях запишем

(19)

Динамический момент двигателя ,где

wg — угловая скорость. Заменим wg на n(об/мин). Тогда уравнение равновесия моментов принимает вид:

(20)

где I=Ig+Iнпр — момент инерции на валу двигателя (кг.м2); Ig — момент инерции якоря двигателя; Iнпр=Kp2IH — момент инерции нагрузки, приведенный к валу двигателя (Кр- коэффициент передачи редуктора ).

Так как M(t) = CнgIg(t), то после подстановки и совместного решения получим уравнение двигателя;

(21)

Из (21) найдем Iz и подставим в (19):

 

Обозначим

представим

После таких подстановок получим дифференциальное уравнение двигателя по скорости:

(22)

Используя преобразование Лапласа при нулевых начальных условиях получим

(TzTemS2+TmS+1)U(S)=KgUg (S) – (Tz S+1)Kgb Mc (t) (23)

Приведем некоторые выражения для определения параметров двигателя. Так, индуктивность якоря Lя можно приближенно определить по формуле

[гн]

где r = 0,25 +0,6 (нижнее значение принимается для компенсированных машин,

верхнее — для некомпенсированных).

Электромеханическая постоянная времени Тэм

где — падение скорости двигателя в номинальном режиме.

При конструировании двигателя стремиться выполнить соотношение Тэм > 4Тя, так как, в противном случае, двигатель будет обладать колебательными свойствами. При этом уравнение (10) можно представить в виде

(T1 S +1)(T2 S+1)U(S)=KgUg (S) – (Tz S+1)Kgb Mc (S)

где

(24)

Если Тэм >> Тя, то пренебрегая величиной Тя, переходим к приближенному уравнению первого порядка

(TemS+1)U(S)=KgUg (S) – Kgb U (S)

Часто за выходную величину двигателя принимается угол поворота вала a(рад). При этом, учитывая, что

ag(s)=1/S wg(S), a wg[рад/сек]=1/9,55 U[об/мин]

получим при Uc=0

(Tem S+1)Sa(S)=(Kgb /9,55)Ug(S) = KUg (S)

Рассмотрим технические данные двигателя постоянного тока серии П-22 (UHOM=1500 об/мин; UHOM=220 B; PHOM=1 кВт; IHOM=5,9 A; h=77%; 2r = 2; 2a=2; wz=864; rв = 712 ом; rz=4,17 ом; rcт=0,25 ом; GD2=0,055 кг*м2) при Iн пр =0,014 кг*м2.

Определим

Принимаем b=0,3, находим

Момент инерции на валу двигателя

I = Iд+Iн пр =0,0138+0,014 » 0,028 н*м2

Тогда

1.4. Расчет параметров и составление уравнения гидравлических серводвигателей [2]

Гидравлические серводвигатели выполняют с поступательно движущимся поршнем (рис. 7, а) или с поворотной лопастью (рис, 7,б). В качестве источников питания для гидравлических двигателей применяют, насоси, компрессоры, гидроаккумуляторы.

Составим упрощенную эквивалентную схему ( рис. 8), на которой золотник заменен двумя задвижками n и m, жестко связанными между собой. Схема изображает работу серводвигателя при движении поршня вверх.

Обозначим Р0 — давление в напорной трубе; Р1, Р2 — давление масла в нижней и верхней полостях серводвигателя; Pа — давление на сливе.

Составим уравнение расхода масла, протекающего через дросселируемое отверстие:

(26)

где m — коэффициент расхода масла при полностью открытых отверстиях; ХK — перемещение золотника; b — ширина отверстия, q — ускорение свободного падения.

Уравнение расхода масла, вытекающего через сливное отверстие

(27)

Уравнение расхода масла для нижней полости

Q1 =Qгц +Qс1 (28)

для верхней полости

Q1 =Qгц +Qс1 (29)

где Qгц —расход масла через гидравлический цилиндр, затрачиваемый на перемещение поршня; Qc1, Qc2 — количество масла, расходуемого на сжатие (расширение).

Расход масла через гидравлический цилиндр определяется по следующей формуле:

(30)

Где F—площадь цилиндра; —скорость перемещения потока.

Определим Qc1 и Qc2 для чего введем понятие о коэффициенте объемного сжатия

(31)

где DV - уменьшение объема масла при увеличении давления на DР .

Количество сжатой жидкости

(32)

Переходя от приращений к дифференциалам, получим

(33)

На основании этого уравнения запишем расходы жидкости на сжатие или расширение в виде

(34)

Подставив (34) в (28), (29) с учетом (16), получим

+

(35)

Уравнение движения штока запишем в виде:

(36)

где m — масса поршня, штока и остальных движущихся частей. Линеаризуем уравнения (26) и (27), (35) и (36),

P1=P10+DP1; P2=P20+DP2; Xe =X10 +DXe; Q1=Q10+DQ1; Q2= Q20+DQ2

В результате получим следующие уравнения в отклонениях

(37)

+

Приравнивая соответственно выражения для DQ1, и DQ2 отклонении, получаем

= + (38)

=

Будем считать, что поршень находится в среднем положении, когда. V1=V2=V; в установившемся состоянии P10=P20; Q10=Q20. Тогда

P10+P20=P0; P10=P20=P0/2 (39)

Подставляя полученные зависимости в (38) и используя последнее уравнение (37), получим

(40)

Опустив знаки приращений, получим

(41)

Применив прямое преобразование Лапласа при нулевых начальных условиях, получим

(42)

Обозначим

Тогда

(T2гпS2+2TгпxгпS+1) (43)

1.5. Расчет параметров и составление уравнений пневматического серводвигателя

[2]

В системах автоматического управления работами и манипуляторами широко применяются пневматические серводвигатели как с поступательным перемещением штока, так и с вращательным. Рассмотрим серводвигатель поршневого типа (рис.9), состоящий из распределительного клапана и силового цилиндра.

Составим уравнение динамики двигателя этого типа. Запишем уравнение моментов

(44)

где F - площадь поршня; m — приведенная маccа поршня. Учитывая уравнения расхода воздуха для полостей силового цилиндра

(45)

(где Q1 и Q2 — секундные расходы воздуха в полостях; q — ускорение свободного падения; V1 и V2 — объемы полостей; r1 и r2 — плотности воздуха в полостях), получим зависимости, определяющие приток воздуха в полость 1 или его расход из полости 2, считая скорость истечения дозвуковой,

(46)

(47)

где m — коэффициент расхода воздуха; b — эквивалентная ширина отверстия; Х — перемещение штока золотника; P0 — давление воздуха на входе в золотник; p0 — давление воздуха в среде; r0 — плотность воздуха на входе в эолотник; ra — плотность воздуха при давлении Pa; U - показатель политропы.

Зависимости, связывающие между собой давление воздуха и его плотность, имеет вид

(48)

После дифференцирования правых частей выражения (45) и подстановки в них формул (46), (44) получим

(49)

где L — длина цилиндра с учетом высоты поршня

(50)

С учетом (49), (50), запишем уравнение моментов в приращениях

где y=y0+Dy; p1=p10+Dp; p2=p20+Dp2; x=x0+Dx

1.6. Расчет параметров и составление уравнений воздушного ресивера [2]

Рассмотрим в качестве объекта управления воздушный ресивер, общий вид которого показан на рис. 10.

На входе ресивера установлено заслонка с сечением F1, а на выходе - с сечением F2. Газ под давлением Р1, большим критического, поступает через сечение F1, в ресивер объекта \/, где устанавливается давление P. Следовательно истечение черва F1, будет сверхкритическим. Газ через сечение F2 поступает к потребителю под давлением P2, меньшим критического. Скорость истечения газа является докритической.

Составим уравнение динамики в ресивере в виде

(52)

где g — удельный вес газа в рессивере; G1 — массовый расход газа в сечении F1; G2 — весовой расход газа в сечении F2.

При малом изменении температуры газа уравнение (52) будет

(53)

где R — постоянная Клапейрона; T — абсолютная температура газа.

При .cверхкритическом истечении газа через сечение F1, массовый расход определяется по формуле

(54)

где m — коэффициент расхода через сечение F1; К — показатель адиабаты газа; V1 — удельный объем газа в сечении F1.

Уравнение (54) с помощью подстановки , приводится к виду

где

 

Для докритического истечения газа череэ сечение F2 можно найти его массовый расход

(55)

или в упрощенном виде

(56)

где T — температура газа внутри ресивера.

Тогда с учетом (55), (56) получим уравнение (53) в виде

Считая, что P1 и Р2 постоянны, после линеаризации получим

Уравнение статики будет иметь вид

а уравнение динамики в приращениях

Разделив левую и правую части уравнения на G0, после некоторых преобразований, получим

Так как

то

Обозначим

(57)

Обозначим Dp/p = y; DF/F0=x1; DF/F20=x2; vp0/RTG0=T0; (2p0 – p2)/2(p0 – p2)=a

Тогда уравнение (57) принимает вид

(58)

Если принять, что выходное сечение F2=const, то уравнение (57) приводится к окончательному виду

(59)

В этом уравнении параметр a называется степенью самовыравнивания объекта управления.

Степень самовыравнивания характеризует поведение объекта управления без регулятора.

При a>0 объект управления обладает положительным самовыравниванием, в результате чего при перемещении заслонки F1, на некоторую величину DF1 в ресивере устанавливается заданное давление. Если a<0, то объект управления имеет отрицательное самовыравнивание. В данном случае перемещение заслонки на некоторую величину DF1 приведет к возрастанию давления в ресивере до значения P1. В этом случае

обеспечить устойчивую работу объекта без регулятора невозможно. Наконец, если a=0, то объект управления обладает нулевым самовыравниванием.

1.7. Выбор мощности исполнительного двигателя системы автоматического управления [1]

Рациональный выбор мощности исполнительного двигателя cистемы управления позволяет уменьшить потребление энергии и получить минимальные габариты и вес системы, которые определяются в основном двигателем и усилителем мощности.

В качестве исполнительных двигателей с управляемой скоростью вращения в САУ применяются двигатели переменного тока, постоянного тока с независимым возбуждением, гидравлические и др.

Рассмотрим рекомендации по выбору электродвигателя, как исполнительного устройства САУ. При этом скорость вращения двигателя должна превышать скорость вращения входного вала нагрузки. Поэтому двигатели соединяются с нагрузкой через редуктор.

При выборе мощности исполнительного двигателя необходимо определить коэффициент передачи редуктора, при котором обеспечивается заданные скорости вращения и ускорения на входном валу нагрузки, а требуемая мощность двигателя будем минимальной

Рассмотрим двигатели с линейными механическими характеристиками (рис. П), т.е. двигатели с независимым возбуждением.

 

Наклон механической характеристики определяется коэффициентом краткости между пусковым и номинальным моментами:

m=Mпном (60)

Для двигателей постоянного тока m=2+2,5, для асинхронных двигателей с полым ротором m»2. Так как для двигателей постоянного тока ток пропорционален моменту, то величина определяется допустимым пусковым током.

В переходном режиме момент двигателя определяется уравнением

(61)

из которого видно, что он идет на преодоление сил энерции и статического момента сопротивления.

Если статический момент, обусловлен силами трения, то он является функцией знака скорости:

Mc(wg)=Mcsign wg (62)

и всегда оказывает тормозящее действие. Такой статический момент создает в замкнутой системе зону нечувствительности (кривая I на рис.11,б), которая характеризуется напряжением трогания

Uтр=(Mc/Mn)Uy max

где Uy max — максимальное напряжение на двигателе, соответствующее насыщению управляющего усилителя. Это напряжение стремятся сделать минимальным, а для этого необходимо выполнение условия

Mc <<Mn

При Uтр£ 0,1Uy max характеристику двигателя можно считать линейной (кривая 2 на рис. 11,б).

В реальных системах напряжение трогания необходимо брать не больше 0,2+ 0,25Uymax. При Uтр>0,1Uy max система управления становится нелинейной из-за зоны нечувствительности двигателя и люфта редуктора.

Для уменьшения влияния нелинейностей целесообразно применять гибкие обратные связи от выходной координаты двигателя.

В расчетах зону нечувствительности характеристики управления удобно определять через коэффициент

(64)

При линейных механических характеристиках Uy max развивается мощность на валу (Вт)

Pg=Mwg=Mwgo(1 - M/Mn) (65)

где wgo — скорость идеального хх двигателя (рад/сек); M—момент двигателя (Н*М).

Кривая Pg =Mwg показана на рис.11,а.

При M=0,5Mn и wg=0,5wgo мощность двигателя достигает максимального значения

Pgmax=0,25Mnwgo (66)

Пусть задан момент энерции IH[кг*м2], статический момент сопротивления Мстн[H*M], максимальная скорость вращения wMmax[рад/сек] и ускорение EHmax[рад/сек] нагрузки.

Передаточную функцию двигателя представим в виде

(67)

где Тэм — электромеханическая постоянная времени двигателя c учетом момента инерции нагрузки, (сек).

Переходный процесс определяется уравнением

wg(t)=wg уст(1 – еt/Tэм) (68)

установившаяся скорость принимает значение

wgуст=wgo(1 - gc) (69)

а ускорение, развиваемое двигателем

(70)

Величины wд и eд взаимосвязаны соотношением

(71)

Из (61) и (66) следует, что усилитель будет работать в

линейном режиме при выходном: напряжении Uy <= Uy max

если выполняется условие

(72)

где I=sIдp2IH — суммарный момент инерции; s — коэффициент, учитывающий момент инерции редуктора; Iд — собственный момент инерции двигателя; Кр2IH —момент инерции нагрузки, приведенный к валу двигателя; Mc=Mcg+KpMсн/hр —суммарный статический момент сопротивления, приведённый к валу двигателя, где Мсд — собственный статический момент сопротивления двигателя, КрМсн/hр — статический момент сопротивления нагрузки, приведенный к валу двигателя; hр — кпд редуктора.

Потребляемая мгновенная мощность на валу

(73)

А так как мощность наибольшая при wд =0,5wдо, то желательным коэффициентом передачи редуктора является

(74)

Найдем оптимальное значение Кр, при котором момент двигателя и мощность при wнmax и eнmax минимальны

(75)

Минимизируя (46) по Кр, получим

(76)

Приравнивая (74), (76), найдем

(77)

При этом, подставляя Iд (77) в (75), найдем

(78)

При значениях можно считать, что

MHOM=0,5Mn и Pg max=MHOM(wgo/2)

Ориентировочно номинальная мощность двигателя

(79)

где b=2 при Mcn<IHeH max =2 –3,5 при Mcn>=IHeH max

Необходимые при расчете значения коэффициентов s и hр можно выбирать из следующих рекомендуемых величин:

s = 1,1¸1,5, наибольшее значение для асинхронных двигателей с полым ротором;

hp= 0,7 + 0,9 при Pном < =100 вт

hр=0,9+0,94 при Рном> 100 вт

Сделав первоначальный выбор двигателя, необходимо произвести проверочный расчет:

1) принять коэффициент передачи редуктора Кр опт, определив его по формуле (76);

2) найти статический момент сопротивления на валу двигателя; Мссдр опт McN/hр

3) определить величину gссn. Если gс<=0,1, то для дальнейших расчетов принимается Кр опт, при этом значение Кр опт должно быть близким к значению Кр, определенному из (74); .

4 ) вычислить электромеханическую постоянную времени

Tэм =I wgo/Mn

5) проверить соотношение (72) при wн max и en max взяв значение модности Рg при wg=wн max /Kp, а величину развиваемого двигателем момента — из его механической характеристики. Если условие (72) выполняется и запас по мощности невелик, то параметры выбранного двигателя следует считать удовлетворительными.

1.8. Представление объектов и устройств систем управления в виде передаточных

функций

С целью упрощения методов расчете и проектирования систем автоматического управления динамики, представленные в виде дифференциальных уравнений, целесообразно записывать не через оригиналы функций, а в виде изображении функций, полученных с помощью прямого преобразования Далласа при нулевых начальных условиях [4,5].

Выполним прямое преобразование Лапласа для дифференциального уравнения

Так как изображение производной при кулевых начальных условиях

то а3S3y(S)+a2S2y(S)+a1Sy(S)+d0y(S)=bx(S)

или 3S3+a2S2+a1S+d0 )y(S)=bx(S)

Определим отношение изображения выходного сигнала к изображении входного сигнала при нулевых начальных условиях

Это отношение изображений называется передаточной функцией W(S). Тогда передаточная функция двигателя постоянного тока будет иметь вид

при условии, что Mc=0. Передаточная функция гидравлического серводвигателя

 


1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |


При использовании материала, поставите ссылку на Студалл.Орг (0.122 сек.)