Комбинированный регулятор по уставке и ошибке

Комбинированный регулятор по уставке и ошибке (рис. 3.5) формирует управляющее воздействие x (t) = x_e (t) + x_r (t).

Рис. 3.5. Схема с комбинированным регулятором по уставке и ошибке

Первая составляющая управляющего воздействия x_e (t) = R_e (p) e (t) есть управление по ошибке. Она решает основную задачу – стабилизации системы и обеспечения желаемых показателей качества в отсутствие регулятора R_r (p). Второе слагаемое x_r (t) = R_r (p) y* (t) в виде прямого, а не косвенного через контур обратной связи, воздействия уставки на вход объекта, есть управление по уставке. Оно придает системе форсирующие свойства и улучшает динамическое качество слежения за уставкой, увеличивая быстродействие в ее отработке.

С помощью регулятора по уставке также можно решить задачу масштабного слежения за уставкой, в том числе точного воспроизведения уставки на выходе замкнутой системы.

Сравнивая передаточную функцию замкнутой системы с комбинированным регулятором по уставке и ошибке

и формулу для передаточной функции последовательного регулятора (3.1), получим формулу эквивалентного перехода от комбинированной системы с регуляторами R_e (p) и R_r (p) к системе с последовательным регулятором R _п(p)

Введение в систему управления регулятора по уставке R_r (p) существенно улучшает статическое качество слежения благодаря создаваемому им астатизму. Основные характеристики (устойчивость, быстродействие и др.) определяются, в основном, регулятором по ошибке R _e(p).

Поиск по сайту: