АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция
|
ПОРЯДОК ВЫБОРА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА
1. Основными данными для выбора промышленного робота в РТК являются:
- масса детали, а чаще всего заготовки, так как промышленный робот устанавливает на металлорежущие станки заготовку, имеющую определенную массу, отличную от массы детали после обработки на станке;
- тип операции, например, для обработки детали на металлорежущих станках необходимо выбирать промышленный робот имеющий сооветствующее назначение или универсальный робот;
- тип и конструкция обрабатывающего оборудования, так если деталь обрабатывается на фрезерном, сверлильном или фрезерно-сверлильном многокоординатном станках, то применение портального робота затруднено, а чаще вообще возможно;
- количество установов обработки детали на станке, если необходимо выполнить двухстороннюю обработку детали, то необходимо при выборе промышленного робота учитывать возможность переворота заготовки захватным устройством на 180 градусов (наличие координаты a — угол вращения захвата);
- условия обработки.
2. Из таблиц 1-6 необходимо выбрать три разных промышленных робота с учетом рекомендаций сказанным выше. При этом нельзя выбирать два или три промышленных робота из одной таблицы, они должны относиться к разным группам, например, первый ПР выбирается из таблицы 1, второй ПР выбирается из таблицы 3, третий ПР из таблицы 5. Необходимость выбора трех промышленных роботов обусловлено разработкой трех вариантов компоновки робото-технологических комплекса, при этом в каждом варианте будет использоваться один из выбранных ПР и после составления временных циклограмм три трех вариантов будет выбран один наиболее оптимальным, которых будет использоваться в дальнейшем.
3. Результаты выбора промышленных роботов сводятся в таблицу 7, которая прилагается в расчетно-графической работе.
В таблицах 1-6 приняты следующие обозначения текущих координат:
x, y — взаимно перпендикулярные горизонтальные перемещения (перемещение лишь в одном направлении считается направленным по оси x);
z — вертикальное перемещение;
r — радиус-вектор, соответствующий продольному перемещению звена;
q — угол поворота звена, при котором ось вращения ортогональна продольной оси звена;
j — угол горизонтального поворота звена относительно вертикальной оси;
R — максимальный радиус зоны обслуживания.
Для локальных движений захвата приняты следующие обозначения:
a — угол вращения захвата;
b — угол наклона захвата в вертикальной плоскости;
g — угол поворота захвата в горизонтальной плоскости.
Под рукой понимается звено манипулятора, к которому непосредственно крепится рабочий орган промышленного органа. В частных случаях (например, для манипуляторов шарнирной конструкции) рука может состоять из совокупности нескольких соединенных звеньев.
В качестве характеристик скоростей перемещения узлов приведены максимальные скорости при нагрузке, равной номинальной грузоподъемности. Средние скорости, определяющие производительность робота, оказываются меньшими и зависят от длины перемещения.
НАПОЛЬНЫЕ РОБОТЫ С КАЧАЮЩЕЙСЯ ВЫДВИЖНОЙ РУКОЙ Таблица 1
РОБОТЫ
| Линейные
скорости
перемещений
м/с
| Грузо-подьемность,
кг
| Число степе-ней подвиж
| Число рук/ захва-тов на
| Погре-шность позици-ониро-
|
x
|
z
|
r
|
q2
|
j2
|
R
|
a2
|
b2
|
g
|
| r
| x
| z
|
| ности
| руку
| вания
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Stenford arm (США)
|
|
|
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Р-505 (Россия)
|
|
|
|
|
| 1/2
| ±2,0
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Unimate Mark II (США)
| 0,762
|
|
| 11,35
|
| 1/1
| ±1,25
|
|
|
|
|
|
| 110/180
| 110/220
|
| Unimate Mark IIFLR
| 1,27
|
|
|
|
| 1/1
| ±1,5
|
|
|
|
|
|
| 110/180
| 110/220
|
| Универсал-15 (Россия)
| 0,4
|
|
| 15,4
|
| 1/1
| ±2,0
|
|
|
| 10/50
| 45/340
|
| 120/360
| 90/190
|
| ZF Auto Master
BCX-A/1000 (Германия)
| 0,6
|
|
|
|
| 1/1
| ±1,5
|
|
|
| 60/60
| 70/200
|
|
|
|
| Unimate 2000 (США)
| 0,75
|
|
|
|
| 1/1
| ±1,3
|
|
|
| 1.251/57
| 110/220
|
| 110/300
| 110/220
| 110/200
| Unimate 210 (США)
| 0,762
|
|
|
|
|
| ±1,3
|
|
|
| 1.251/57
| 110/220
|
| 110/300
| 110/220
| 110/200
| СМ40Ц43.01 (Россия)
|
| 0,5
| 0,5
|
|
| 1/2
| ±0,3
|
|
|
| 30/90
|
|
| 180/180
|
|
| | | | | | | | | | | | | | | | | | | |
1 размерность в м/с
2 угловая скорость град./с / угловое перемещение град.
НАПОЛЬНЫЕ РОБОТЫ С ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ВЫДВИЖНОЙ РУКОЙ И ПОДЪЕМНОЙ КАРЕТКОЙ. Таблица 2
РОБОТЫ
|
Линейные скорости
перемещений, м/c
| Грузо-подьемность
| Число степе-ней под-вижно-
| Число
рук/захватов на руку
| Погре-шность позицио-ниро-
|
x
|
y
|
z
|
r
|
j1
|
R
|
a1
|
b1
|
g1
|
| r
| x
| y
| z
|
| сти
|
| вания
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| 1R1 (Германия)
| 1,2
|
|
|
| 5-10
|
| 1/1
| ±0,3
|
|
|
|
| 60/270
|
|
|
|
| 1R2 (Германия)
| 1,0
|
|
|
| 10-40
|
| 1/1
| ±0,3
|
|
|
|
| 60/270
|
|
|
|
| 1R3 (Гемания)
| 0,8
|
|
|
| 40-100
|
| 1/1
| ±0,3
|
|
|
|
| 60/270
|
|
|
|
| VersatranE302.1(Япония)
| 0,914
|
|
|
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
| 90/240
|
| 90/180
|
| 90/180
| VersatranE302.2(Япония)
| 0,914
|
|
|
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
| 90/240
|
| 90/180
|
| 90/180
| HM-500U (Япония)
| 0,7
|
|
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
| 110/240
|
| 120/180
|
| 120/180
| HM-500C (Япония)
| 0,7
|
|
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
| 110/240
|
| 120/340
|
| 120/240
| Conslarm II (Япония)
| 1,0
|
|
| 1,0
| 10;302
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
| 80/240
|
| 20/180
|
| 20/180
| Uniman 1000 (Япония)
| 1,0
|
|
| 1,0
| 10;302
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
| 90/240
|
| 90/180
|
| 90/180
| ToyohandTYH200(Япон.)
| 0,3
|
|
| 0,3
|
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
| 90/180
|
| 90/180
|
|
| ROKS Mark 1B(Япония)
| 1,0
|
| 0,6
| 1,0
|
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
| 90/180
|
| 90/180
|
|
| ROKS Mark 1C(Япония)
| 0,5
|
| 0,6
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
| 90/180
|
| 90/180
|
|
| Versatran E (Япония)
| 0,91
| 0,455
|
| 0,91
| 18;402
|
| 1/1
| ±0,76
|
|
|
|
| 90/240
|
| 90/180
|
| 90/360
| Fanuc 1 (Япония)
| 1,0
|
|
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
| 60/210
|
| 60/180
| 30/7
|
| Fanuc 2 (Япония)
| 0,5
|
|
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
| 60/300
|
| 60/270
| 60/120
|
| VersatranE-EHYS(США)
| 0,914
|
|
| 0,914
|
|
| 1/1
| ±1,6
|
|
|
|
| 90/240
|
| 90/300
| 90/180
| 90/270
| Conslarm (CP) (Япония)
| 1,0
|
|
| 1,0
|
| 5;6
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
| 80/240
|
| 20/180
|
| 20/180
| S 900 (США)
| 0,914
|
|
| 0,914
| 22,7
|
| 1/1
| ±1,27
|
|
|
|
| 100/180
|
| 90/180
|
| 90/180
| 1 угловая скорость (град./с) /угловое перемещение (град.);
2 при пониженной скорости.
3 скорость перемещения вперед / назад;
4 скорость перемещения вверх / вниз.
Продолжение таблицы 2
РОБОТЫ
|
Линейные скорости
перемещений, м/c
| Грузо-подьемность
| Число степе-ней под-вижно- сти
| Число
рук/ захва-тов на руку
| Погре-шность позицио-ниро-
|
x
|
y
|
z
|
r
|
j1
|
R
|
a1
|
b1
|
g1
|
|
| r
| x
| y
| z
|
|
|
| вания
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| | СМ40Ц.40.11 (Россия)
| 0,41/ 0,6353
|
|
| 0,212/ 0,384
|
|
| 1/1
| ±1,5
|
|
|
|
| 45/270
|
| 45/180
|
|
| | М-1200 (США)
| 0,914
|
|
| 0,914
| 45,4
|
| 1/1
| ±1,27
|
|
|
|
| 90/220
|
| 90/180
| 90/180
|
| | Robotek (Германия)
| 0,6
|
|
| 0,4
|
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
| 45/400
|
|
|
|
| | L —2400 (США)
| 0,914
|
|
| 0,914
| 68,1
|
| 1/1
| ±1,27
|
|
|
|
| 90/220
|
| 90/90
| 90/180
|
| | Versatran FA.A (США)
| 0,914
| 0,61
|
| 0,914
|
|
| 1/1,2
| ±1,27
|
|
|
|
| 60/300
|
| 90/300
| 90/180
| 90/270
| | Versatran FA.B (США)
| 0,914
| 0,61
|
| 0,914
|
|
| 1/1,2
| ±1,27
|
|
|
|
| 60/300
|
| 90/300
| 90/180
| 90/270
| | Versatran FA.C (США)
| 0,914
| 0,61
|
| 0,914
|
|
| 1/1,2
| ±1,27
|
|
|
|
| 60/300
|
| 90/300
| 90/180
| 90/270
| | Versatran FB.A (США)
| 0,76
| 0,457
|
| 0,762
|
|
| 1/1,2
| ±1,27
|
|
|
|
| 60/300
|
| 60/300
| 60/180
| 60/270
| | Versatran FB.B (США)
| 0,76
| 0,457
|
| 0,762
|
|
| 1/1,2
| ±1,27
|
|
|
|
| 60/300
|
| 60/300
| 60/180
| 60/270
| | Versatran FB.C (США)
| 0,76
| 0,457
|
| 0,762
|
|
| 1/1,2
| ±1,27
|
|
|
|
| 60/300
|
| 60/300
| 60/180
| 60/270
| | Versatran FC.A (США)
| 0,76
| 0,457
|
| 0,762
|
|
| 1/1,2
| ±1,27
|
|
|
|
| 60/300
|
| 45/300
| 45/180
| 45/270
| | Versatran FC.B (США)
| 0,76
| 0,457
|
| 0,762
|
|
| 1/1,2
| ±1,27
|
|
|
|
| 60/300
|
| 45/300
| 45/180
| 45/270
| | Versatran FC.C (США)
| 0,76
| 0,457
|
| 0,762
|
|
| 1/1,2
| ±1,27
|
|
|
|
| 60/300
|
| 45/300
| 45/180
| 45/270
| | Итекар (Россия)
| 0,5
|
|
| 0,3
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
| 45/240
|
| 45/270
|
|
| | РКТБ (Россия)
| 0,5
|
|
| 0,3
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
| 90/270
|
| 90/180
|
|
| | РФ-1001 С (Россия)
| 0,5
|
|
| 0,2
|
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
| 60/250
|
| 200/360
| 200/200
|
| | МАН-63С (Россия)
| 0,3
|
|
| 0,3
|
|
| 1/1
| ±3,0
|
|
|
|
| 30/245
|
| 45/180
|
|
| | М20П40.01 (Россия)
| 1,0
|
|
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
| 60/300
|
| 60/180
| 60/90
|
| | М20П40.02 (Россия)
| 1,0
|
|
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
| 60/300
|
| 60/180
| 60/90
|
| | С7 505.03 (Россия)
| 0,5
|
|
| 0,5
|
| 4
| 1/1
| ±3,0
|
|
|
|
| 45/315
|
| 60/180
|
|
| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | |
НАПОЛЬНЫЕ РОБОТЫ С МНОГОЗВЕННОЙ РУКОЙ Таблица 3
РОБОТЫ
| Линейные
скорости
перемеще-ний м/с
| Грузо-подь-ем-ность
| Число степе-ней под-виж-
| Число рук/ захва-тов
на
| Погре-шность пози-цио-ниро-
|
x
|
z
|
r
|
q1
|
j1
|
R
|
a1
|
b1
|
g1
|
| r
| x
| z
|
| ности
| руку
| вания
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Sandstrand (США)
|
|
|
| 11,35
|
| 1/2
| ±0,3
|
|
|
| q1=18/70 q2=32/105
q3=36/270
| 40/330
|
| 77/360
|
|
| Tralfa-3000S(Норвегия)
|
|
|
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
| q1=25/75
q2=25/68
| 30/93
|
| 45/210
| 45/210
| 45/210
| ROKSmarkID(Япония)
| 0,5
|
| 0,3
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
| 20/120
|
| 30/90
|
|
| РПМ-25.01 (Россия)
|
| 1,5
|
|
| 6-7
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
| q1=45/90
q2=60/90
| 110/350
|
| a1=180/350 a2=180/350
| 90/180
|
| KubaIR6/60 (Германия)
|
|
|
|
| 3-6
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
| 76/320
|
| a1=120/360
a2=120/360
|
| 120/360
| 6CH (США)
|
|
|
|
|
| 1/1,2
| ±1,27
|
|
|
| q1=60/125 q2=60/240
|
|
| 60/240
| 60/190
| 60/180
|
1 угловая скорость (град. / сек.)/ угловое перемещение (град.)
ПОРТАЛЬНЫЕ РОБОТЫ Таблица 4
РОБОТЫ
| Линейные
скорости
перемещений,
м/с
| Грузо-подь-
ем-
ность
| Число степе-ней подвиж
| Число рук/ захва-тов на
| Погре-шность пози-циони-
|
x
|
y
|
z
|
r
|
q
|
j
|
R
|
a
|
b
|
| r
| x
| y
| z
|
| ности
| руку
| рования
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Motohand 1(Япония)
|
| 0,667
|
| 0,667
| 5-140
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Motohand 2(Япония)
|
| 0,5
|
| 0,5
| 5-140
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Motohand 3(Япония)
|
| 0,5
|
| 0,5
| 5-140
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Motohand 4(Япония)
|
| 0,6
|
| 0,6
| 5-140
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| М20Ц48.01 (Россия)
|
| 1,2
|
| 0,5
| 20/10
| 5-4
| 2/1
| ±1,0
|
|
|
|
| 180/30
|
|
| 180/90
| 180/180
| М20Ц48.11 (Россия)
|
| 1,2
|
| 0,5
|
| 5-4
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
|
|
|
| 180/90
| 180/90
| М63-OL (Чехия)
|
| 0,8
|
| 0,5
|
|
| 1/2
| ±1,0
|
|
|
|
| 90/180
|
|
|
|
| РС-25П (Россия)
| 0,4
| 0,4
|
|
| 25/12,5
|
| 2/1
| ±0,5
|
|
|
|
|
| 45/180
|
| a1=45/90
a2=45/90
|
| Girden tape (Япония)
|
| 0,8
|
| 0,6
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| СМ40Ф2.08.01(РФ)
|
| 0,8
|
|
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
| q1,2=30/90
|
|
| 90/180
|
| Пирин510(Болгария)
|
| 0,6
|
| 0,6
| 60/30
| 3-6
| 2/1
| ±0,25
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Пирин510(Болгария)
|
| 0,15
|
| 0,15
| 80/40
| 3-6
| 2/1
| ±0,25
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| А-91 (Россия)
|
| 0,5
|
| 0,5
| 60/30
|
| 2/1
| ±0,5
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| М63-ОН (Чехия)
|
| 0,6
|
| 0,3
|
|
| 1/2
| ±0,5
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| М63-ОР (Чехия)
|
| 0,6
|
| 0,3
|
|
| 1/2
| ±0,5
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Пирин120(Болгария)
|
| 0,6
|
| 0,6
| 80/40
|
| 1-4/1
| ±0,25
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Пирин130(Болгария)
|
| 0,3
|
| 0,5
| 160/80
|
| 1-4/1
| ±0,25
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Пирин150(Болгария)
|
| 0,3
|
| 0,4
| 320/160
|
| 1-4/1
| ±0,25
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| СМ80Ц25.01А
|
| 0,8
|
| 0,5
|
|
| 1/2
| ±0,3
|
|
|
|
|
|
|
| 90/180
|
| TransferSystemE(Гер
|
| 1,0
|
| 1,0
|
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
|
| 120/360
|
| 135/360
|
| WorkmateACT1(Яп.)
|
| 0,4
| 0,8
| 0,6
|
|
| 1/1
| ±2,0
|
|
|
|
|
|
|
| 180/180
|
| УМ160Ф2.81.01
|
| 1,2
|
|
|
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
| q1,2=30/90
|
|
| 90/180
|
| СМ160Ф2.05.01
|
| 0,8
|
| 0,3
| 320/160
|
| 2/1
| ±0,5
|
|
|
|
| 15/60
|
|
|
|
|
Продолжение таблицы 4
РОБОТЫ
| Линейные
скорости
перемещений,
м/с
| Грузо-подь-
ем-
ность
| Число степе-ней подвиж
| Число рук/ захва-тов на
| Погре-шность пози-циони-
|
x
|
y
|
z
|
r
|
q
|
j
|
R
|
a
|
b
|
| r
| x
| y
| z
|
| ности
| руку
| рования
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Motohand5(Япония)
|
| 0,27
|
| 0,27
|
|
| 1/1
| ±0,5
| заказ
|
|
|
|
|
|
|
|
| РА (Япония)
|
| 0,5
|
| 0,5
| 0-500
|
| 1/1
| ±0,1
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| PL (Япония)
|
| 0,5
|
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±0,1
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| УМ160Ф2.81.01 (Россия)
|
| 1,2
|
|
|
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
| 30/90 30/90
|
|
| 90/180
|
| СМ160Ф2.05.01
|
| 0,8
|
| 0,3
| 320/160
|
| 2/1
| ±0,5
|
|
|
|
| 15/60
|
|
|
|
| Motohand5(Япония)
|
| 0,27
|
| 0,27
|
|
| 1/1
| ±0,5
| заказ
|
|
|
|
|
|
|
|
| РА (Япония)
|
| 0,5
|
| 0,5
| 0-500
|
| 1/1
| ±0,1
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| PL (Япония)
|
| 0,5
|
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±0,1
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
НАПОЛЬНЫЕ РОБОТЫ С ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ВЫДВИЖНОЙ РУКОЙ
И КОНСОЛЬНЫМ МЕХАНИЗМОМ ПОДЬЕМА Таблица 5
РОБОТЫ
| Линейные
скорости
перемещений, м/с
| Грузо-подь-ем-ность
| Число степе-ней подви-
| Число рук/ зах-ватов
| Погреш-ность пози-циони-
|
x
|
y
|
z
|
r
|
q1
|
j1
|
R
|
a1
|
b1
|
g1
|
| r
| x
| y
| z
|
| жности
| на руку
| рования
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Ритм 01.01 (Россия)
| 0,6
| 0,17
|
| 0,17
| 0,1
|
| 1/1
| ±0,1
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Ритм 01.03 (Россия)
| 0,6
|
|
| 0,17
| 0,1
|
| 1/1
| ±0,1
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| Ритм 01.02 (Россия)
| 0,6
|
|
| 0,17
| 0,2/0,1
|
| 2/1
| ±0,1
|
|
|
|
|
| 366/220
|
| 90/180
|
|
| Ритм 05.01 (Россия)
|
| 1,0
| 0,6
| 0,5
| 1/0,5
|
| 2/1
| ±0,1
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| PR-02 (Польша)
| 0,5
| 0,5
|
| 0,5
| 1-6
| 2-7
| 1,2/1
| ±0,1-0,5
|
|
|
|
|
| 180/360
|
| 180/360
|
|
| АМ-400S (Япония)
| 0,5
|
|
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
|
| 60/120
|
| 180/180
|
|
| AL-400S (Япония)
| 0,5
|
|
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
|
| 60/120
|
| 180/180
|
|
| ПР5 (Россия)
| 0,8
|
|
| 0,5
| 5/2
|
| 2/1
| ±0,15
|
|
|
|
|
| 90/150
|
| 180/180
|
|
| PR-04 (Чехословакия)
| 0,8
|
|
| 0,4
| 4/2
|
| 2/1
| ±0,5
|
|
|
|
|
| 90/180
|
| 90/180
|
|
| Star-O-Mat L100(Герм.)
|
|
|
|
|
|
| 1/1
| ±0,01
|
|
|
|
|
| 90/180
|
|
|
|
| ОРА-3 (Япония)
| 0,4
|
|
| 0,3
|
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
|
| 90/240
|
|
|
|
| RIMP 401 I (Польша)
| 0,5
|
|
| 0,5
| 6/2,5
|
| 1/1
| ±0,3
|
|
|
|
|
| 120/120
|
| 90/180
|
|
| RIMP 401 II (Польша)
| 0,5
|
|
| 0,5
| 4/1,5
|
| 2/1
| ±0,3
|
|
|
|
|
| 120/120
|
| 90/180
|
|
| RBT5 (Италия)
| 0,8
|
|
| 0,8
| 2,5
|
| 1/1
| ±0,2
|
|
|
|
|
| 30/180
|
| 90/180
|
|
| Циклон-3.01 (Россия)
| 0,6
|
|
| 0,3
| 6/3
|
| 2/1
| ±0,25
|
|
|
|
|
| 60/180
|
| 90/180
|
|
| ZF MiniMaterCXZ312. I
| 0,5
|
|
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±0,1
|
|
|
|
|
| 80/270
|
|
|
|
| ZFMiniMaterCXZ312.II
| 0,5
|
|
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±0,1
|
|
|
|
|
| 80/270
|
|
|
|
| RIMP402 (Польша)
| 1,0
|
|
| 0,5
| 15/5
| 2-7
| 1..3/1
| ±0,1
|
|
|
|
| 120/8
| 20/180
|
| 360/180
| 180/180
|
| КМ10Ц.42.01 (Россия)
| 1,3
|
|
| 0,3
| 10/5
|
| 2/2
| ±0,1
|
|
|
|
|
| 90/180
|
|
|
| 150/180
| КМ10Ц.42.03 (Россия)
| 1,5
|
|
| 0,5
| 10/5
|
| 2/1
| ±0,1
|
|
|
|
|
| 90/180
|
| 180/180
|
|
| ПР-4 (Россия)
| 0,5
|
|
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±0,1
|
|
|
|
|
| 90/240
|
|
|
|
| Циклон 5.01 (Россия)
| 1,2
|
|
| 0,5
| 10/5
| 4-6
| 2/1
| ±0,1
|
|
|
|
|
| 120/180
|
| 180/180
|
|
|
Продолжение таблицы 5
РОБОТЫ
| Линейные
скорости
перемещений, м/с
| Грузо-подь-ем-ность
| Число степе-ней подви-
| Число рук/ зах-ватов
| Погреш-ность пози-циони-
|
x
|
y
|
z
|
r
|
q
|
j1
|
R
|
a1
|
b1
|
g1
|
|
|
|
| r
| x
| y
| z
|
| жности
| на руку
| рования
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
| | Циклон 5.02 (Россия)
| 1,2
|
|
| 0,5
| 10/5
| 5-7
| 2/1
| ±0,1
|
|
|
|
|
| 120/180
|
| 180/180
|
|
| | Универсал5.02 (Россия)
| 0,3
|
|
| 0,1
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
|
| 80/330 78/240
|
| 180/180
| 90/180
|
| | Aute mate (США)
|
|
|
|
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
|
| 90/120
|
|
|
|
| | АН-60 (Россия)
| 1,0
|
|
| 0,1
|
|
| 1/1
| ±0,1
|
|
|
|
|
| 90/120
|
| 180/180
|
|
| | Machineman hand(Япон.)
| 0,2
|
|
| 0,2
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
|
| 90/90
|
|
|
|
| | Sinchro-trans (США)
| 0,75
|
|
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±0,75
|
|
|
|
|
| 225/180
|
| 600/180
|
|
| | РБ-110 (Болгария)
| 1,0
|
|
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
|
| 90/360
|
| 90/180
|
|
| | Бриг-10 (Россия)
| 0,6
|
| 0,3
| 0,3
|
|
| 1/1
| ±0,3
|
|
|
|
|
| 90/210
|
| 90/180
|
|
| | ПР-10И (Россия)
| 0,8
|
|
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±0,3
|
|
|
|
|
| 90/220
|
| 180/180
|
|
| | Robotek (Гемания)
| 1,0
|
| 0,3
| 0,3
|
|
| 1/1
| ±1
|
|
|
|
|
| 90/360
|
| 180/360
| 90/90
|
| | МП-5 (Россия)
| 1,0
|
|
| 0,25
|
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
|
| 90/180
|
|
| 90/80
|
| | Transferautomat E(Герм)
| 1,0
|
|
| 0,6
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
|
| 100/250
|
| 90/350
|
|
| | Motohand (Япония)
| 1,0
|
|
| 1,0
|
|
| 1/4
| ±1,0
|
|
|
|
|
| 45/270
|
| 120/180
|
|
| | Motoman (Япония)
| 0,3
|
|
| 0,3
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
|
| 120/180
|
| 120/360
|
| 60/180
| | PR-16P (Чехословакия)
| 1,0
|
| 0,5
| 0,4
|
|
| 1/1
| ±2,0
|
|
|
|
|
| 20/360
|
| 90/180
|
|
| | Robot (Япония)
| 0,5
|
|
| 0,5
|
|
| 1/1
| ±0,5
|
|
|
|
|
| 90/120
|
| 180/180
|
|
| | Machineman hand(Япон)
| 0,05
|
|
| 0,15
|
|
| 1/1
| ±5
|
|
|
|
|
| 90/180
|
|
|
|
| | Transiva (США)
| 1,0
|
|
| 1,0
|
|
| 1,2/1,2
| ±1,0
|
|
|
|
|
| 90/240
|
|
|
|
| | Nacmat (Япония)
| 1,0
|
| 1,0
| 1,0
|
|
| 1/1
| ±1,0
|
|
|
|
|
| 90/200
|
| 90/180
|
|
| | МАН-100П (Россия)
| 0,3
| 0,3
| 0,3
|
|
|
| 1/1
| ±3,0
|
|
|
|
|
| 30/240
|
| 30/180
|
|
| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | 1 угловая скорость (град./сек.) / угловое перемещение (град.)
Робот “Бриг 10” для п/а 1А730; 1А240П-6; п/а 5К63; токарн. п/а с ЧПУ АТПР-2М12.
Робот “ПР-10И” для токарных п/а МК-62.
МАЛОГАБАРИТНЫЕ И СПЕЦИАЛЬНЫЕ РОБОТЫ Таблица 6
РОБОТЫ
| Линейные
скорости
перемещений, м/с
| Грузо-подь-ем-ность
| Число степе-ней подви-
| Число рук/
зах-ватов
| Погреш-ность пози-циони-
|
x
|
y
|
z
|
r
|
q
|
j1
|
R
|
a1
|
|
|
|
| r
| x
| y
| z
|
| жности
| на руку
| рования
|
|
|
|
|
|
|
|
| | МАЛОГАБАРИТНЫЕ ПРОМЫШЛЛЕННЫЕ РОБОТЫ
| | РФ-201 М (Россия)
| 0,5
|
|
| 0,5
| 0,2
|
| 1/1
| ±0,05
|
|
|
|
|
| 90/90
|
| 90/180
| | МП-3 (Россия)
| 0,1
|
|
| 0,1
| 2/0,5
|
| 1-4/1
| ±0,1
|
|
|
|
|
| 90/90
|
|
| | СПЕЦИАЛЬНЫЕ РОБОТЫ
| | СМ80Ц.48.11 (Россия)
|
| 0,2
|
| 0,2
| 80/40
|
| 2/1
| ±1,5
|
|
|
|
|
|
|
|
| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | |
Результаты выбора промышленных роботов Таблица 7
Параметр
| Вариант 1
| Вариант 2
| Вариант 3
| Тип робота
|
|
|
| Название
|
|
|
| Грузоподьемность
|
|
|
| Число степеней подвижности
|
|
|
| Число рук/захватов на руку
|
|
|
| Погрешность позиционирования
|
|
|
| x
|
|
|
| y
|
|
|
| y
|
|
|
| r
|
|
|
| q
|
|
|
| j
|
|
|
| R
|
|
|
| a
|
|
|
| 1 | 2 | Поиск по сайту:
|