|
|||||||
АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция |
Технические характеристики ПРХарактеристики ПР подразделяются на: 1. общая характеристика 1.1. область применения (специализированный, универсальный…) 1.2. грузоподъемность 1.3. погрешность позиционирования (повторяемость) (до 0,025 мм – сборочные, 0,1…0,2 сварочные ….; 1.4. число манипуляторов; 1.5. число степеней подвижности (3…6); 1.6. возможность передвижения; 1.7. способ установки и крепления (напольный, подвесной, пристаночный….) 1.8. система координат 1.9. конструктивные особенности 1.10. зона обслуживания; 2. привод 2.1. тип привода 2.2. быстродействие (скорости перемещения: линейные – до 3…6 м/с с прямым приводом 8…12 м/с, угловые) 2.3. мощность 3. управление 3.1. тип управления 3.2. метод программирования 4. средства очувствления 4.1. тип датчиков; 4.2. число каналов связи Быстродействие ПР определяют максимальной скоростью линейных перемещений центра схвата манипулятора. Различают ПР с малым (VM<0.5 м/с), средним (0.5 < VM < 1.0 м/с) и высоким (VM>1.0м/с) быстродействием. Современные ПР имеют в основном среднее быстродействие и только около 20% - высокое. Точность манипулятора ПР характеризуется абсолютной линейной погрешностью позиционирования центра схвата. Промышленные роботы делятся на группы с малой (D rM< 1 мм), средней (0.1 мм < D rM < 1 мм) и высокой (D rM< 0.1 мм) точностью позиционирования. Наибольшие допускаются погрешности определяются назначением ПР. Так для окрасочных работ допускаются погрешности до 10 мм, а большинство вспомогательных и технологических ПР имеют максимальные погрешности от нескольких десятых долей миллиметра до 2...3 мм. Средние линейные скорости исполнительных устройств ПР изменяются в пределах Vср=0,3...1,0 м/с (в некоторых специальных ПР скорость увеличивается до 3...4 м/с); угловые скорости для переносных степеней подвижности (необходимых для обеспечения перемещения предмета в любую точку рабочего пространства) W = 30...90°/с, для ориентирующих степеней подвижности (обеспечивающих ориентирование предмета в точке рабочего пространства; W = 180...300 °/с. Структурно-кинематические схемы некоторых ПР представлены на рис. 5.7. Количество кинематических пар в схеме определяет число степеней подвижности манипулятора: чем больше это число, тем точнее робот может воспроизводить движение руки человека. Если движение пальцев руки учитывать только в одном слитом движении охватывания, то рука человека имеет 12 степеней подвижности. В манипуляторах хорошее воспроизведение свойств руки человека достигается при степени подвижности манипулятора, равном семи, и при условии, что оконечное звено манипулятора, осуществляющее взятие предмета (схват) имеет возможность полно-оборотного вращения.
Поиск по сайту: |
Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Студалл.Орг (0.004 сек.) |