АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция

Модульный принцип построения ПР (на примере РПМ-25)

Читайте также:
  1. B. Основные принципы исследования истории этических учений
  2. ERP-стандарты и Стандарты Качества как инструменты реализации принципа «Непрерывного улучшения»
  3. I Психологические принципы, задачи и функции социальной работы
  4. I. Сестринский процесс при гипертонической болезни: определение, этиология, клиника. Принципы лечения и уход за пациентами, профилактика.
  5. I. Сестринский процесс при диффузном токсическом зобе: определение, этиология, патогенез, клиника. Принципы лечения и ухода за пациентами
  6. I. Сестринский процесс при остром лейкозе. Определение, этиология, клиника, картина крови. Принципы лечения и ухода за пациентами.
  7. I. Сестринский процесс при пневмонии. Определение, этиология, патогенез, клиника. Принципы лечения и ухода за пациентом.
  8. I. Сестринский процесс при хроническом бронхите: определение, этиология, клиника. Принципы лечения и уход за пациентами.
  9. I. Сестринский процесс при хроническом гепатите: определение, этиология клиника. Принципы лечения и ухода за пациентами. Роль м/с в профилактике гепатитов.
  10. I. Структурные принципы
  11. II. Принципы процесса
  12. II. Принципы средневековой философии.

 

Широкое распространение получили разработки модульных роботов, т. с. роботов, представляющих собой совокупность, систему конструктивных модулей. Под конструктивным модулем понимают функционально и конструктивно независимую единицу, которую можно использовать индивидуально и в различных ком­бинациях с другими модулями. Каждый модуль — это законченный машинный агрегат, содержащий как обычные приводные средства и механизмы, так и энергетические и информационные ком­муникации, обеспечивающие одну пли несколько степеней подвижности робота.

На рис. 1.28 показана система модулей робота РПМ-25, кото­рая включает два модуля межпозиционных перемещений, шесть модулей, осуществляющих движения переноса, и три модуля ори­ентирующих движений. Кроме этих основных модулей, в систему входят операционные механизмы, а также модуль неподвижного основания. Б число модулей межпозиционных перемещений вхо­дят два модуля подвижного основания: в напольном Г и в подвес­ном Тм исполнении. Модули движений переноса включают в себя три од покоординатных модуля прямолинейных перемещений, два однокоординатных модуля вращательных перемещений и одни двухкоординатный модуль — модуль двойного качания. Модули прямолинейных перемещений представлены модулем поперечного сдвига С, который может устанавливаться либо на модуль пово­рота, либо на модуль неподвижного основания; модулем подъема Я, который может устанавливаться на модули неподвижного и под­вижного (напольный вариант) оснований, на модули попереч­ного сдвига и поворота; модулем радиального хода РХ, служащим для прямолинейного перемещения руки робота, который может устанавливаться на все упомянутые ранее модули.

Комбинация из трех модулей прямолинейного перемещения позволяет получить компоновку робота РПМ-25, работающего в декартовых координатах.

Однокоординатные модули вращательных движений включаютв егбя: модуль поворота В, осуществляющийповорот относительно вертикальной оси (он может устанавливаться на модули непод­вижного и подвижного оснований и модуль С) и модуль качания К, осуществляющий поворот относительно горизонтальной оси (он может устанавливаться на модули неподвижного и подвижного оснований (оба варианта), модули С и В).

Двухкоординатный модуль двойного качания Д предназначен 1ля создания компоновок'робота с антропоморфной шарнирной структурой. Он может устанавливаться на модули неподвижного и подвижного оснований, модули С и В.

Модули ориентирующих движений представлены тремя видами рук: с одной Рг, двумя Р% и тремя Р3 степенями подвижности.

Все эти руки имеют унифицированные посадочные места, которые стыкуются с модулями Л и РХ. Кроме того, модули Ргг Р2,

Р3 посредством специальных переходников могут устанавливаться на модули К, В, П, С, Т и Тм,

Кроме перечисленных выше одиннадцати основных модулей, система включает вспомогательные модули, к которым относится неподвижное основание с системой подготовки воздуха Н и три модуля операционных механизмов, включающих в себя одинар­ный 3, и двойной 32 захваты, а также захват с поперечным сдвигом ЗС. Модули операционных механизмов стыкуются непосред­ственно с конечными звеньями модулей Plt Pt и Р3.

Компоновка модульного робота содержит от одного до шести основных модулей. В такой компоновке может быть до восьми независимых приводов.

Новныхмодулей одним и тем же соединительным кабелем, а также соединять между собой модули в любом порядке без проведения каких-либо дополнительных работ, кроме сочленения стыковочных поверхностей и электрических разъемов.

 

На рис. 1.29 показаны возможные варианты соединения моду­лей в виде трех деревьев, в основании которых находятся модули //, Т и Тм. Эти деревья содержат всего 50 вариантов компоновок, причем модули рук учитываются одним элементом Р. При учете возможности применения разных модулей рук число вариантов возрастает до 150. На рис. 1.30 показаны примеры различных компоновок робота РПМ-25.

 


1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 |

Поиск по сайту:

Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Студалл.Орг (0.11 сек.)