Входы и выходы блока

Входы блока имеют следующее назначение:

Km - коэффициент усиления модели объекта;

Tm - постоянная времени модели объекта;

Нм - время запаздывания модели объекта;

Reg - выбор типа регулятора:

0 – PI-регулятор;

1 – PID-регулятор.

На входные параметры налагаются следующие требования:

·  Значения входов должны быть неотрицательны;

·  Коэффициент передачи и постоянная времени объекта управления должны быть больше нуля;

·  Отношение запаздывания к постоянной времени должно лежать в пределах от 0 до 2.

Выходы данного блока используются следующим образом:

Kp - коэффициент при пропорциональной составляющей;

Ki - коэффициент при интегральной составляющей;

Kd - коэффициент при дифференциальной составляющей;

STS - флаг ошибки входных параметров:

0 - входные данные удовлетворяют требованиям;

-1 - входные данные не удовлетворяют требованиям.

¨  Постоянная времени и запаздывание объекта управления задаются в тактах пересчета канала.

Пример

Пусть постоянная времени объекта равна 5 с, а запаздывание – 2 с. Период канала примем равным 0,2 с. При этом значение входа Tm должно быть равным 5/0,2 = 25 условных единиц, а значение входа Hm – 2/0,2 = 10 условных единиц.

Настройка PID-закона по скачку сигнала задания (RJMP)

Этот блок вычисляет настройки ПИ/ПИД регулятора. Для этого он обрабатывает два массива данных: массив значений входа объекта и его выхода. Их накопление начинается при смене задания регулятора на величину, превышающую 6% (от этой величины зависит точность вычисления настроек регулятора). Оно прекращается когда объект перейдет в установившееся состояние. Это означает то, что выход объекта заданное число раз (значение входа N) не отличается от задания на величину, заданную входом DLT.

Входы блока

PV – задание. При его изменении более, чем на 6% и значении выхода FLG равном 100 (установившееся состояние) начинается накопление массивов;

QOB – вход контролирующий выход объекта управления;

IOB – на этот вход подается вход объекта управления (управляющее воздействие);

N – вход, задающий число тактов пересчета для определения установившегося состояния. По умолчанию (при равенстве входа 0) это число равно 60. Его минимальное значение равно 40;

DLT – вход, задающий максимальное отклонение выхода объекта от задания для определения установившегося состояния. По умолчанию (при равенстве входа 0) это значение принимается равным 0.8. Его максимальное значение равно 5, а минимальное – 0.1;

SEL – выбор типа закона: 1 - ПИД, 0 - ПИ;

Поиск по сайту: