Классификация промышленных роботов

Доклад

По теме: Промышленные роботы

Выполнил:

Студент группы М-4-А

Суворков Андрей

Уч.г.

Что такое промышленный робот

Механический манипулятор и система управления - вот основные составляющие современных промышленных роботов. Они используются для выполнения разнообразных производственных процессов и перемещения объектов, многократно повышая эффективность деятельности предприятия. Особое распространение получили промышленные роботы в машиностроении

Современный промышленные роботы истинное чудо инженерной мысли. Робот размером с человека может легко нести нагрузку в 200-300 кг, а может очень быстро и точно передвигаться (с точностью до + / -0,006 дюйма). Кроме того промышленные роботы могут выполнять свою задачу 24 часа в сутки на протяжении многих лет. Большинство роботов хотя и являются перепрограммируемыми, но в большинстве случает будучи однажды запрограммируемыми, они выполняют свою задачу долгое время.

Большинство современных промышленных роботов имеет 6 независимых соединений, называемые также шесть степеней свободы. Причина этого заключается в том, что произвольное размещение твердого тела в пространстве требует шесть параметров, 3, чтобы указать местоположение (координаты х, у, z например) и 3 чтобы указать ориентацию (например, крен, рыскание, тангаж).

Немного истории

Первые опыты разработки и производства промышленных роботов относятся к концу 50-х - началу 60-х годов прошлого века, когда американские инженеры Д.Девол и Д.Энгельберг создали компанию Unimation. Первые промышленные роботы в современном понимании этого слова появились в 1962 году в США; они назывались «Юнимейт» и «Версатран» — это были автоматические манипуляторы, созданные по образу и подобию человеческой руки. Чуть позже эстафету подхватила Япония — в 1968 году компания Kawasaki Heavy Industries получила от вышеупомянутой Unimation лицензию на производство роботов и создала свой первый экземпляр. С тех пор промышленные роботы Kawasaki постоянно совершенствуются. В наши дни их используют по всему миру и на мелких, и на крупных производствах разных отраслей. Хорошо известны потребителям также промышленные роботы Kuka и других японских производителей. Продажа промышленных роботов - одна из основных статей японского экспорта, и более 40% подобного оборудования в мире — японского производства.

Классификация промышленных роботов

Как известно, классификация производится по классификационным признакам. Таких признаков для ПР известно достаточно много, приведём основные из них. По характеру выполняемых операций ПР подразделяют на три группы: а) производственные, или технологические (ППР), – для основных операций технологических процессов; б) подъемно-транспортные, или вспомогательные, выполняющие действия типа «взять – перенести – положить»; в) универсальные для различных операций – основных и вспомогательных. По специализации ПР подразделяют на специальные, выполняющие строго определенные технологические операции или обслуживающие конкретные модели технологического оборудования; специализированные, или целевые, предназначенные для выполнения технологических операций одного вида (сварки, сборки, окраски и т. п.) или для обслуживания определенной группы моделей технологического оборудования, объединенных общностью манипуляционных действий; универсальные, или многоцелевые, ориентированные на выполнение как основных, так и вспомогательных технологических операций различных видов и с различными группами моделей технологического оборудования.

По числу степеней подвижности. ПР имеют от трех до шести и более степеней подвижности. Принципиально трёх степеней подвижности достаточно для вывода концевой точки манипулятора в любую точку обслуживаемого роботом пространства. Ещё три степени подвижности необходимы, чтобы в этой точке осуществлять любую угловую ориентацию захватного устройства или инструмента. Более шести степеней подвижности необходимо при обходе каких-либо препятствий. Грузоподъёмность. ПР делятся на сверхлёгкие (до 1 кг), лёгкие (до 10 кг), средние (до 200 кг), тяжёлые (до 1000 кг) и сверхтяжёлые (свыше 1000 кг). Конструктивное исполнение. ПР выполняют встроенными в оборудование, подвесными и напольными. По типу систем управления ПР делятся на три рода: программные, адаптивные и интеллектные (с элементами искусственного интеллекта). Все они обладают свойством быстрого перепрограммирования, причем у программных роботов перепрограммирование производится человеком, после чего робот действует автоматически. В адаптивные ПР основы программы действий робота закладываются человеком, но сам робот имеет свойство в определённых рамках автоматически перепрограммироваться в ходе технологического процесса в зависимости от обстановки. Ителлектным роботам задание на работу вводится человеком в более общей форме, а сам робот обладает возможностью принимать решения и планировать свои действия в неопределённой и меняющейся обстановке, чтобы выполнить заложенное в его память задание.

Поиск по сайту: