Повышение точности систем применением комбинированного управления

САР является инвариантной по отношению к задающему или возмущающему воздействию, если после завершения переходного процесса, определяемого начальными условиями, ошибка системы не зависит от этого воздействия.

Снижение ошибки от сигнала задания введением сигнала КУ на входе регулятора

Рабочие файлы: [пример]

Мысленно поменяем сумматоры местами, тогда для структурной схемы очевидно:

где: Φ_эк(s) – эквивалентная ПФ для данной системы.

– условие полной инвариантности к g (t) (оно наблюдается, если выходной сигнал четко повторяет входной, поэтому его можно получить, приравняв Φ_эк(s) к 1 или же Φ _{x .эк}(s) к нулю, т.к. Φ _{x .эк}(s)=1−Φ_эк(s)).

Разложим 1/ W (s) в ряд по возрастающим степеням оператора, тогда: φ(s)= a ₀+τ₁ s +τ₂² s ²+τ₃³ s ³+…, т.е. ПФ φ(s) должна состоять из масштабирующего (a ₀<<1) и дифференцирующих звеньев (τ₁ s,τ₂² s ²,τ₃³ s ³,…).

Снижение ошибки от сигнала задания введением сигнала КУ после регулятора

На рисунке показаны структурные схемы исходной и преобразованной системы. Для последней легко записать уравнение движения:

– условие полной инвариантности к g (t) (оно наблюдается, если выходной сигнал четко повторяет входной, поэтому его можно получить, приравняв Φ_эк(s) к 1 или же Φ _{x .эк}(s) к нулю, т.к. Φ _{x .эк}(s)=1−Φ_эк(s)).

Снижение ошибки от возмущающего сигнала применением КУ

Для данной системы ПФ по возмущению имеет вид:

– условие полной инвариантности к f (t) (можно получить, приравняв Φ _f (s) к нулю).

Достоинство КУ:

· Поскольку знаменатели функций Φ(s) (исходной) и Φ_эк(s) равны, введение φ(s) не меняет характеристического уравнения системы, следовательно, не нарушаются условия устойчивости.

Недостатки КУ:

· Требуется точная подстройка коэффициентов ПФ φ(s).

· При изменении параметров W (s) появляются ошибки.

· Практическая реализация дифференцирующих звеньев высокого порядка затруднительна.

Поиск по сайту: