Тема 2.2. Устройства перемещение ПР

Подвижными (мобильными) называются промышленные роботы, реализующие глобальные перемещения – движения стойки манипулятора, которые существенно превышают размеры механизма. Такие роботы в основном используются в качестве вспомогательных для выполнения транспортных операции по манипулированию с заготовками. Возможно обслуживание одной или нескольких единиц технологического оборудования. Из основных промышленных роботов подвижным основанием оснащаются в основном сварочные роботы.

Промышленных роботы с подвижным основанием могут различаться как по пространственному расположению (напольные и подвесные), так и по виду системы позиционирования мобильных промышленных роботов (разомкнутые, замкнутые по положению, комбинированные или с механической системой позиционирования).

Вопросы для самопроверки по теме 2.2.

1. Перечислите основные достоинства и недостатки разомкнутой и замкнутой систем позиционирования подвижных ПР.

2. Приведите примеры конструктивного исполнения систем перемещения ПР.

Тема 2.3. Рабочие устройства ПР

Промышленные роботы манипулируют деталями, резко отличающимися друг от друга по прочности, массе, конфи­гурации, габаритным размерам и т. д. Это могут быть по­ковки, стальные листы, листы из стекла, стальные и стек­лянные трубки, сборочные единицы и собранные изделия. Поэтому конструкции схватов чрезвычайно разнообразны. Для многих роботов может предусматриваться набор сменных схватов и приспособлений к различным видам операций. Кроме механических схва­тов могут применяться магнитные, вакуумные и т. п. Менять схваты можно вручную или автоматически.

Вместо схвата (или в его зажимы) может вставляться любой инструмент: гайко- и винтоверт, сверло, ножницы, сварочная головка, щетка, пульверизатор, клеймо.

В ряде случаев эффективность применения промышлен­ного робота полностью зависит от правильного выбора типа и конструкции схвата, от очувствления его встройкой сен­сорных (чувствительных) устройств.

При изучении данной темы необходимо обратить внима­ние на уяснение принципа работы всех предлагаемых типов схватов, чтобы не затрудняться при их выборе во время конструирования и эксплуатации промышленных роботов. Надо знать достоинства и недостатки захватных устройств, уметь их рассчитать. Существенным является и Приобрете­ние навыков выбора и встройки в схваты сенсорных устройств с включением их в систему управления.

Вопросы для самопроверки по теме 2.3.

1. Начертите схему типовых механических схватов с гидравличе­скими, пневматическими приводами. Определите необходимое усилие за­жима деталей.

2. Приведите схему клещевого (безударного) схвата с электромаг­нитным приводом.

3. Охарактеризуйте область применения вакуумных схватов. Приве­дите принципиальную схему вакуумного схвата (присоски) и определите его подъемную силу с учетом коэффициента запаса. Можно ли такие схваты использовать для захвата деталей за цилиндрическую поверх­ность?

4. Приведите схемные решения электромагнитных схватов. По ка­кой методике можно определить конструктивные параметры таких схватов?

5. Приведите типовые схемы и характеристики сенсорных (чувстви­тельных) устройств. В каких случаях их целесообразно применять?

Поиск по сайту: