АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция

Приводы промышленных роботов

Читайте также:
  1. MFG/PRO – лучшее решение для крупных и средних промышленных предприятий с дискретным типом производства
  2. АВТОТРАНСПОРТНАЯ И АВТОДОРОЖНАЯ СЛУЖБЫ ПРОМЫШЛЕННЫХ ПРЕДПРИЯТИЙ
  3. АРХ 18. Приведите основные качественные характеристики промышленных зданий павильонного типа. Сопоставьте здания павильонного типа со зданиями сплошной застройки.
  4. АРХ 8. Приведите основные предпосылки для строительства многоэтажных промышленных зданий. Конструктивные схемы зданий
  5. АРХИТЕКТУРНЫЕ КОНСТРУКЦИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ ЗДАНИЙ
  6. В производственных помещениях промышленных предприятий
  7. Виды промышленных закупок
  8. Возможности производства пиццы и промышленных роботов при полной занятости ресурсов, (гипотетические данные)
  9. Вопрос 3: Количественная оценка кумулятивных свойств промышленных ядов
  10. Вопрос 5: Биологическое действие промышленных ядов.
  11. Выбросы вредных веществ от стационарных промышленных источников загрязнения атмосферного воздуха (Родионов и др., 2000)
  12. Гидравлические приводы промышленных роботов

 

3.1.1. Сравнительная оценка приводов ПР

Привод промышленных роботов (ПР) – совокупность технических средств, предназначенных для приведения в движение всех звеньев кинематики и захватного устройства манипулятора в соответствии с требуемыми условиями технологического процесса. В зависимости от вида энергии, используемой для, движения исполнительного механизма робота, приводы: называются пневматическими, электрогидравлическими и электрическими.

Проведем краткую сравнительную оценку приводов электрогидравлического, пневматического и электрического.

Электрогидравлический привод. Анализ моделей парка отечественных и зарубежных роботов позволяет установить, что гидравлические приводы используются в 30% промышленных роботов (свед. сер. 80х). Гидравлические роботы обладают, как правило, большой и сверхбольшой грузоподъемностью.

Широкое использование гидропривода в робототехнике обусловлено рядом достоинств:

— высокое быстродействие;


— использование в качестве рабочего тела несжимаемой жидкости, что позволяет получить высокую стабильность скорости входного звена при изменении нагрузки в широком диапазоне, высокую точность позиционирования, высокую частоту реверсирования движения.

— бесступенчатость регулирования скорости выходного звена;

— большой коэффициент усиления по мощности (более 1000), высокий коэффициент полезного действия при различных способах регулирования;

— малая относительная масса гидромашин;

— отсутствие дополнительных кинематических цепей между выходным звеном привода и рабочим органом робота;

— большой опыт разработки и эксплуатации гидроприводов в различных отраслях техники;

— широкая номенклатура элементов гидроприводов, выпускаемых отечественной промышленностью.

К основным недостаткам гидравлических приводов, в том числе и приводов, применяемых в робототехнических устройствах, следует отнести:

— использование в качестве рабочего тела жидкости требует создания специальных насосных установок. Вследствие требования мобильности и автономности роботов данные насосные установки должны устанавливаться в конструкции робота, что резко увеличивает массу конструкции робота;

использование в основном рабочей жидкости на нефтяной основе исключает возможность применения роботов с таким приводом в пожаро- и взрывоопасной среде; кроме того, наличие паров жидкости на нефтяной основе плотностью 5 г/м3 (ГОСТ 12.1.005—76) является опасным для здоровья;

— ресурс рабочей жидкости ограничен, что приводит к частой смене всего объема жидкости, который в насосной установке достигает значительной величины. Это приводит к увеличению стоимости обслуживания;

— стоимость элементов данного привода выше, чем элементов пневматического и электрического приводов;

— предел рабочих температур жидкости привода ограничен (150°С), что приводит к невозможности эксплу­атации его в среде с повышенной температурой; кроме того, с изменением температуры жидкости в процессе работы изменяются свойства жидкости, а следовательно, и скорость выходного звена;

Пневматический привод. Как показывает статистика, 40–50% всех выпускаемых роботов имеют пневматический привод. Промышленные роботы с пневматическими приводами обладают грузоподъемностью в среднем до 20 кг (при мощности 60–800 Вт) для одной сте­пени подвижности. Основные преимущества пневматических приводов при использовании в промышленных роботах:

— простота и надежность конструкции;

— высокая скорость выходного звена привода: при линейном перемещении до 1000 мм/с, при вращении – до 60 об/мин;

— использование сжатого воздуха в качестве рабоче­го тела;

— возможность использования сжатого воздуха из заводской пневмосети с давлением 0,5—0,6 МПа;

— простое цикловое управление: позиционирование производится с помощью перенастраиваемых упоров;

— высокая точность позиционирования по точкам, определяемым жесткими упорами;

— возможность работы в агрессивной и пожароопас­ной среде;

— отсутствие промежуточных передаточных звеньев между выходным звеном привода и рабочим органом робота;

— малая относительная масса конструкции привода на единицу развиваемой мощности;

— простота компоновки элементов пневмопривода;

— низкая стоимость как конструкции привода, так и робота и малые материальные затраты на обслужива­ние;

— малая чувствительность к ударным перегрузкам и вибрациям;

— возможность использования сжатого воздуха как

среды для передачи команд управления и построения схем автоматики на базе пневмоэлементов.

К недостаткам пневматического привода следует отнести:

— нестабильность скорости выходного звена при изменении нагрузки вследствие сжимаемости рабочего тела при малых и средних давлениях;

— ограниченность числа точек позиционирования (чаще всего две точки) в приводах с цикловым управлением; увеличение числа точек позиционирования требует использования специальных конструкций позиционирующих устройств;

— необходимость демпфирования движения выходного звена привода в конце хода, так как при больших скоростях движения выходного звена при подходе к упо­рам возможны сильные удары рабочего органа робота по упорам;

— наличие шума при работе привода.

Электропривод. Анализ тенденций в отечественной и зарубежной робототехнике показывает, что в последние годы все более активно в промышленных роботах ис­пользуются электроприводы. Они не применяются только в роботах, предназначенных для работы во взрывоопасных средах и для работы с машинами, оснащенными гидросистемами, по соображениям унификации.

Электроприводы новых серий – это приводы с высокомоментными двигателями постоянного тока, асинхронными двигателями, бесколлекторными двигателями постоянного тока и силовыми шаговыми двигателями.

Электроприводы этих серий в большом диапазоне моментов обеспечивают повышенную максимальную скорость, имеют улучшенные массогабаритные показатели.

Особенностями электроприводов являются расширенный (до 0,05 Н-м) диапазон малых моментов, повышенная (до 15- 103 об/мин) максимальная частота вращения, уменьшенная инерция двигателей, возможность встройки в двигатели электромагнитных тормозов и различных датчиков, а также механических и волновых передач.

Основные достоинства электроприводов следующие:

— компактная конструкция двигателей;

— высокое быстродействие;

— равномерность вращения;

— высокий крутящий момент на максимальной скорости;

— высокая надежность (степень защиты 1Р54);

— высокая точность (за счет применения цифровой измерительной системы с высокоточным – импульсным датчиком);

— низкие уровни шума и вибрации;

— эксплуатация без проверки и обслуживания (использование бесколлекторных двигателей);

— компактная конструкция преобразователей;

— доступность электрической энергии.

К недостаткам можно отнести:

— наличие щеток в коллекторах двигателя постоянного тока;

— ограниченное использование во взрывоопасных средах;

— большую зависимость скорости выходного звена о нагрузки, что приводит к необходимости создания дополнительных контуров регулирования привода;

— наличие дополнительной кинематической цепи между электродвигателем и рабочим органом робота


1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 |

Поиск по сайту:



Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Студалл.Орг (0.004 сек.)