Управление промышленными роботами
Задачи управления ПР являются многообразными и составляют предмет теории автоматического управления с учетом специфических требований, предъявляемых к ПР.
Система управления роботом состоит из управляющего устройства и объекта (объектов) управления в виде манипуляторов, устройств передвижения (в случае подвижного робота) и других устройств, которые могут входить в состав робота или, являясь конструктивно и технологически самостоятельными, подлежат общему управлению.
Поскольку основной задачей управления роботом является управление манипуляторами, в дальнейшем под системой управления роботом будем понимать систему управления именно его манипуляторами. Вместе с тем основные положения, изложенные далее об управлении манипуляторами, полностью относятся и к управлению другими объектами робота.
Общая схема автоматически действующей робототехнической' системы показана на рис. 3.10.
Рис. 3.10. Общая схема автоматически действующей робототехнической системы:
ЧЭ – чувствительный элемент; ВУ – вычислительное устройство; ИУ – исполнительное устройство; М – манипуляторы; Oп – оператор; ПУ – пульт управления; УПр – устройство передвижения; ТО – технологическое оборудование; ОС – обратная связь
1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | Поиск по сайту:
|