 |
АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция
Основные положения
Положение объекта в пространстве обычно определяется системой декартовых координат (рис. 1).
|
|
Рис. 1.1 Система координат
Манипуляторы, работающие в прямоугольной системе координат, имеют рабочую зону в форме параллелепипеда. Здесь все перемещения только поступательные. Такая система координат максимально упрощает программирование робота, так как исходное 
и конечное положение 
обычно задается именно в прямоугольной системе координат, и, следовательно, в этом случае не требуется пересчета программ из одной системы координат в другую.
Рис. 2. Манипулятор с декартовой системой координат и его рабочая зона
В манипуляторах, работающих в цилиндрической системе координат (см. рис. 3), наряду с поступательными перемещениями осуществляется одно угловое перемещение (по окружности). Соответственно, рабочая зона ограничена цилиндрическими поверхностями.
Рис. 3. Манипулятор с цилиндрической системой координат (а) и его рабочая зона (б)
Для программирования перемещений требуется перерасчет из декартовой 
в цилиндрическую систему координат 
;
Тогда величина перемещений звеньев манипулятора будет
В сферической системе координат (рис. 4) осуществляются уже 2 угловых перемещений, и рабочая зона ограничена сферическими поверхностями. Такую систему координат имеет, например, манипулятор промышленного робота, показанного на рис. 1.6. Манипуляторы с такой системой координат, как правило, сложнее, чем с цилиндрической системой, однако компактнее.
Рис. 4. Манипулятор с сферической системой координат (а) и его рабочая зона (б)
Как и для предыдущей системы координат для программирования перемещений требуется перерасчет из декартовой 
в сферическую систему координат систему координат 
;
.
Тогда величина перемещений звеньев манипулятора будет
Количество дискрет при перемещении из одной точки в другую определяется отношением величины перемещений к цене дискреты. Так, например, для декартовой системы координат формулы примут следующий вид.
Тип промышленного робота, начальное и конечное положение точек позиционирования и дискретность перемещений по степеням свободы задаются преподавателем или студент получает на Учебном сайте.
Поиск по сайту: