Применение ЭВМ для управления движением. 45. Влияние времени выполнения управляющей программы на точность остановки механизма

Важным параметром для управляющей ЭВМ (УЭВМ) является период опроса, за это время УЭВМ должна успеть выполнить программу управления объектом. В случае управления движением суппорта положим, например, что скорость V его движения (подача) равна 30 мм/мин или 0,5 мм/с, а максимальная ошибка останова должна быть равна δ = 0,05 мм. Можно представить, что УЭВМ смотрит, сработал ли К1, чтобы предпринять дальнейшие действия, а вся программа управления занимает время Т. В наихудшем случае сразу после окончания программы срабатывает К1, поэтому программа отключит двигатель только спустя Т. Максимальная ошибка δ = V· T, время выполнения программы должно быть T = δ / V = 0,05 / 0,5 = 0,1 сек или меньше. Из примера видно, что чем выше частота опроса (меньше Т), тем точнее остановка. Здесь можно выделить два случая:

Программа управления циклится (после окончания она тут же вновь запускается), частота опроса максимальна для УЭВМ,

Частота опроса задается по таймеру, тогда Т таймера ≥ Т; в этом случае программа инициируется прерыванием таймера.

УЭВМ квантует во времени процесс управления аналогично квантованию во времени аналогового сигнала в звуковой подсистеме ЭВМ, там квантование сигнала осуществляется в АЦП с частотой не менее 40 КГц. Напомним, что квантование создает неизбежную ошибку, которую необходимо учитывать.

Алгоритм управления движением на примере движения суппорта токарного станка. 47. Использование программируемого логического контроллера (ПЛК) для управления движением. 48. Язык лестничных диаграмм.

Алгоритм управления можно представить блок-схемой на рисунке. УЭВМ в цикле анализирует текущее значение управляемого параметра, обозначенного в общем случае Х(t), пока оно не станет равным исходному значению Х0, это определяет конечный выключатель К0 своим замкнутым состоянием. Если условие выполняется, то начинается движение, которое заканчивается, когда Х(t) становится равным Х1, что определяет К1 своим размыканием. Тогда нужно отключить электродвигатель. Вверху справа на рис. б) показан граф причин и следствий при реализации указанного алгоритма средствами электроавтоматики: конечными выключателями К0, К1, кнопкой пуска П и пускателем Д, который включает своими контактами электродвигатель на трехфазную электросеть 220/380 В. В принципиальной электрической схеме управления рис. в) реализован алгоритм управления согласно схемам рис. а) и б). Нажим на кнопку П вызывает включение Д, так как замыкает цепь электромагнита пускателя Д, при этом должен быть замкнут конечный выключатель К0. Это обозначено на рис. б) буквой “И” как логический оператор (в программировании обычно “AND”). На электросхеме такой оператор реализуется последовательным включением контактов П и К0. После включения электродвигателя суппорт идет влево, хотя на схеме б) это показано вправо согласно общему правилу изображать ход времени вправо. Как следует из конструкции механизма, в начале движения конечный выключатель К0 отключается, что показано на рис. б) чертой над К0 – общее обозначение логической инверсии. Отключается также кнопка П, с которой мы снимаем палец. Так как причины включения Д исчезают, то исчезает и само следствие. Иначе говоря, размыкание контакта П или К0 разрывает электрическую цепь Д, что вызовет отключение пускателя, отключение электродвигателя и останов суппорта в самом начале движения. Чтобы этого не случилось, применяют очень распространенный в электроавтоматике прием, называемый “самопитанием или самоудержанием или самоблокировкой” – параллельное включение замыкающего контакта пускателя Д. На схеме б) это изображено дужкой влево на Д. Этот прием можно также считать запоминанием или фиксацией. Окончание движения определяется выключением электродвигателя, что на схеме б) изображено чертой над Д.

Уже в течение достаточно долгого времени взамен классических цепей электроавтоматики нередко используют небольшие управляющие ЭВМ, называемые программируемыми логическими контроллерами (ПЛК, programmable logic controller). Управляющая программа для ПЛК обычно задается в виде набранной на клавиатуре схемы, показанной на рис. г). Она является копией схемы электроавтоматики: на ней контакты изображаются квадратными скобками, причем размыкающий контакт содержит внутри косую черту; катушки электромагнитов изображаются круглыми скобками; проводники изображаются пунктиром. Такой исходный текст преобразуется транслятором, часто работающим на персональной ЭВМ, в исполнимый модуль ПЛК. Указанный язык программирования ПЛК называется языком “ лестничных диаграмм - ladder diagram”. Принципиальная электрическая схема электроавтоматики в) напоминает лестницу, шины питания “+,-”, изображены вертикально, хотя в отечественной техдокументации их изображают горизонтально.

49. Эмиттерный повторитель.

Эмиттерный повторитель аналогичен катодному повторителю. Его усиление по напряжению примерно равно 1 (нет усиления), однако входные токи базы значительно меньше, то есть входное сопротивление выше, чем в усилителе с общим эмиттером.

Поиск по сайту: