АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция

Система уравнений в нормальной форме Коши

Читайте также:
  1. I ступень – объектив- центрическая система из 4-10 линз для непосредственного рассмотрения объекта и формирования промежуточного изображения, расположенного перед окуляром.
  2. II. Світовий освітній простір і система освіти в Україні.
  3. V. УЗАГАЛЬНЕННЯ Й СИСТЕМАТИЗАЦІЯ ЗНАНЬ
  4. VI. Система органов дыхания
  5. А) звукопровідна система
  6. Аварии на коммунально-энергетических системах.
  7. Августовская водная система соединяет бассейны рек
  8. Автокорреляция в остатках. Критерий Дарбина-Уотсона в оценке качества уравнений, построенных по временным рядам.
  9. Автоматизированная информационная поисковая система правовой информации
  10. Автоматизированная информационно-справочная система
  11. Автоматизированная система информационного обеспечения
  12. Автоматическая Система Обнаружения и Тушения Пожаров (АСОТП) «Игла-М.5К-Т»

ОТЧЕТ

О прохождении преддипломной практики.

 

Выполнил:

студент группы

КУБ-1-11

Краснов Л.В.

Шифр: 111257

Проверил: Алешин А.В.

 

МОСКВА – 2015


Задание на данную производственную практику:

1) Разработка диалоговой программы для моделирования динамических процессов и оптимизации параметров в системе управления глубиной и курсом подводного аппарата.

2) Исследование системы управления курсом подводного аппарата и параметрическая оптимизация регуляторов.

3) Описание факторов влияющих на управляемость подводной лодки.


Оглавление.

Пункт 1 Разработка диалоговой программы для моделирования динамических процессов………………..3

Пункт 2 Исследование системы управления курсом подводного аппарата…………………………………17

Пункт 3 Описание факторов влияющих на управляемость подводной лодки……………………………….19

Заключение ……………………………………………………………………………………………………..26

 

 

 

 

Пункт 1. Разработка диалоговой программы для моделирования динамических процессов и оптимизации параметров в системе управления глубиной и курсом подводного аппарата.

Исходные данные

   
Блоки блок 1 11. Интегратор, охваченный обратной связью
исполнит. механизма блок 2 10. Составной блок
Коэф- К1  
фициенты Т1 0.5
блока 1 Ksi1 -
Коэффициенты блока 2 К2 1.2
  Т2 0.7
  Ksi2 -
Тип регулятора ПИ
  Кп 0.5
Исходные Ки 0.8
параметры Lи 3.5
регулятора Кд -
  Тд -
Критерий J1
Весовые r1 0.9
коэф-ты r2 0.1
Оптимизируемые Кп
параметры Ки
       

2. Структура системы управления

Построить систему управления подводным аппаратом по курсу и по глубине, воздействуя на горизонтальные рули Dg и вертикальные рули Db (максим. отклонение рулей ± 0.5 радиан).

Основные обозначения координат и дифференциальные уравнения, описывающие динамику движения подводного аппарата, приведены ниже.

K1
Следящая система вертикаль-ных рулей  
Модель ПА
Курс Fi (рад)
Заданный курс
Скорость винта n
K2
Глуби- на Eta (м)  
Заданная глубина  
Следящая система горизонт. рулей
Управляющими воздействиями являются отклонения горизонтальных и вертикальных кормовых рулей Dg, Db (задаются в радианах). Необходимо управлять глубиной погружения Eta (измеряется в метрах) и курсом Fi (измеряется в радианах) подводного аппарата. Скорость вращения винта n считается постоянной и выбирается в диапазоне 2-5 оборотов в секунду.

 

 

Рис. 1. Структура системы управления

Структурная схема следящей системы исполнительных механизмов имеет вид, представленный на рис. 2. Ее следует исследовать отдельно от всей системы и подобрать оптимальные параметры регулятора.

Регулятор
блок 1
блок 2
x
e
u
y
Kос
Исполнительный механизм
Структурные схемы для следящих систем исполнительных механизмов вертикальных и горизонтальных рулей считать одинаковыми.

 

 

Рис.2. Структурная схема следящей системы исполнительного механизма.

Система уравнений в нормальной форме Коши

Дифференциальные уравнения, описывающие движение в связной системе координат:

 

 


Дифференциальные уравнения для расчета углов и отклонений:

Уравнения следящей системы:

 


1 | 2 |

Поиск по сайту:

Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Студалл.Орг (0.004 сек.)