Построить фильтр Калмана для контура стабилизации угла крена

Лабораторная работа №4

Построение дискретного фильтра Калмана для системы стабилизации угла крена

Постановка задачи:

Исходной информацией для моделирования являются:

1.уравнения состояния для контура стабилизации угла крена:

(3.1)

и в матричной форме:

(3.2)

2.уравнения наблюдения для контура стабилизации угла крена:

(3.3)

и в матричной форме:

(3.4)

Пример исходных данных:

-0.6			1.2

Порядок выполнения работы:

Построить фильтр Калмана для контура стабилизации угла крена.

здесь элементы:

2. Записать уравнения фильтра Калмана в матричной форме:

(3.5)

Первое уравнение в скалярном виде:

(3.6)

3. Необходимо найти коэффициенты . Для этого надо записать матричное уравнение Риккати в скалярном виде:

(3.7)

Можно заменить все , так как , имеем 3 дифференциальных уравнения.

4. Рассмотреть схему в соответствии со следующей:

5. Получить итоговую систему дифференциальных уравнений:

6. Посторить графики переходных процессов: угла крена и угловой скорости

7. Построить графики переходных процессов, но с учётом ошибок оценивания.

Поиск по сайту: