Раздел 3 . Приводы и системы управления промышленных роботов

(16 часов)

[1], с. 112…119, 124…139; [5], с. 178...187, 256…288, 329…349, 356…392

Тема 3.1. Приводы ПР (8 часов)

Требования, предъявляемые к приводам и приводным устройствам промышленных роботов. Сравнительная характеристика приводов: гидравлических, пневматических, элек­трических. Их достоинства и недостатки. Выбор типа привода. Выбор схемы передачи движения, типов звеньев манипуляторов и их приводов.

Передаточные устройства приводов: тросовые, цепные, реечные, винтовые, зубчатые (планетарные, волновые), сельсинные.

Гидропривод: типовые схемы промышленных роботов, способы повышения точности позиционирования.

Пневмопривод: типовые схемы промышленных роботов, способы уменьшения переходного процесса и повышения точности позиционирования. Демпфирующие и корректирующие устройства.

Электропривод: типовые схемы промышленных роботов, обеспечение повышенной точности позиционирования.

Компоновка приводных устройств, модульный принцип. Привод в едином «моторном» блоке, в звеньях и шарнирах манипулятора. Комбинированная компоновка.

Новые виды приводов и приводных устройств.

Тема 3.2. Системы управления ПР (4 часа)

Обобщенная схема управления неочувствленным промышленным роботом.

Цикловые управляющие устройства. Область применения цикловых управляющих устройств. Схемы циклового управления, унифицированное устройство циклового программного управления, структурные схемы.

Позиционные управляющие устройства. Область приме­нения позиционных управляющих устройств. Схемы позиционного управления унифицированного управляющего устройства, блока позиционирования, обуче­ния, обработки системы. Программирование позиционной системы управления.

Контурные управляющие устройства. Назначение и об­ласть применения контурных управляющих устройств. Схемы контурного управления с записью информации о положении и виде траектории, контурного управления с интерполятором. Программирование неочувствленных роботов. Способы программирования. Этапы и способы программирования методом обучения, схемы полуавтоматического обучения.

Адаптивное управление промышленными роботами. Прин­ципы управления интеллектуальными роботами (третьего поколения).

Тема 3.3. Сенсорные средства ПР (4 часа)

Общая схема информационной системы ПР. Средства контроля состояния и окружающей среды ПР. Датчики обратной связи, встройка их в конструкцию манипулятора. Распознавание объекта. Тактильные датчики и их конструкция. Системы распознавания образов.

Поиск по сайту: