 |
АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция
Динамика манипуляторов промышленных роботов. Силовой расчет манипулятора
Из большого разнообразия задач динамики манипуляторов рассмотрим две: силовой расчет и расчет быстродействия ПР. При силовом расчете манипуляторов решаются задачи по определению внешних силовых управляющих воздействий, обеспечивающих требуемый закон движения механизма, и по расчету реакций в кинематических парах. Первую часть часто называют задачей синтеза управления. При силовом расчете обычно применяется метод кинетостатики, основанный на принципе Д'Аламбера. По этому методу к внешним силам и моментам, приложенным к звеньям механизма, добавляются расчетные силы инерции, которые обеспечивают силовую уравновешенность системы и позволяют рассматривать подвижную систему в квазистатическом равновесии, то есть как условно неподвижную. Силовой расчет выполняется при заданной полезной нагрузке 
, известных законах движения звеньев 
и 
(из предварительного кинематического расчета), известных инерционных характеристиках звеньев – массах звеньев mi и их моментах инерции Isi. По этим данным определяются главные векторы 
и главные моменты 
сил инерции для каждого из звеньев механизма. Для открытой кинематической цепи решение начинаем с выходного звена – схвата. Отброшенные связи звена n со звеном n- 1 и выходным валом привода звена n заменяем реакциями 
и 
и составляем кинетостатические векторные уравнения равновесия сил и моментов для звена n (рис. 2.4):
где 
– вектор момента в кинематической паре (проекция этого вектора на ось z является движущим моментом привода в КП, то есть 
).
Рис. 2.4. Схема силового расчета манипулятора
Проецируя векторные уравнения на оси координат, получим систему шести алгебраических уравнений, откуда определим шесть неизвестных:
Далее рассматривается равновесие звена n- 1. При этом в месте его присоединения к звену n прикладываются реакции со стороны звена n
,
равные по величине и противоположные по направлению реакциям, определенным на предыдущем этапе расчета. Так последовательно составляются уравнения силового равновесия для всех n звеньев механизма. Из решения полученной системы 6 n уравнений определяются реакции в кинематических парах, движущие силы и моменты.
Поиск по сайту: