АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция

Манипулятора

Читайте также:
  1. Основные характеристики Манипулятора и Актуализатора
  2. Плата манипулятора.

 

Как уже упоминалось выше, для анализа выбранных конструктивных параметров привода на этапе проектировочного расчета, необходимо построить полную математическую модель на примере манипулятора.

Для малых промежутков времени и участков интегрирования можем принять, что на участке разгона в пределах Δ t движение равноускоренное, а на участке торможения – равнозамедленное.

Обозначим через i − порядковый номер шага интегрирования,
Δ t – шаг интегрирования.

Обобщенная координата qi , j связана с координатой xi положения поршня зависимостью

 

. (6.18)

 

Исходная система уравнений будет иметь вид

 

; (6.19)

 

(6.20)

 

; (6.21)

 

(6.22)

 

; (6.23)

 

; (6.24)

 

; (6.25)

 

; (6.26)

 

; (6.27)

 

; (6.28)

;

 

.

 

Интегрирование проводится в следующем порядке:

1. Задают начальные условия: i = 1, x 0 = 0, V 0 = 0, a 0 = 0. Шаг интегрирования может быть постоянным или переменным. Принимаем Δ ti = Δ t = = const. Если в момент включения рабочая полость цилиндра сообщается с атмосферой, то принимаем p 1,0 = p a. Если в момент включения выхлопная полость сообщается с магистралью, то принимаем p 2,0 = p м.

2. Определяем относительное давление для камер p 1, i и p 2, i.

3. Находим функцию истечения и .

4. Рассчитываем приращение давлений Δ p 1, i и Δ p 2, i.

5. Вычисляем значение давления в камерах p 1, i и p 2, i.

6. Определяем ускорение ai, если ai ≤ 0, то движения не наблюдается.

7. Повторяем несколько шагов интегрирования до тех пор, пока ai > 0.

8. Устанавливаем момент трогания.

9. Находим приращение скорости Δ , текущее значение скорости и текущее значение xi.

10. При треугольном законе изменения скорости выполняем интегрирование до тех пор, пока xiSx т. Начинается участок торможения. В пределах каждого шага интегрирования считаем движение равнозамедленным. Меняем знаки в соответствующих уравнениях системы. При торможении противодавлением на следующих шагах интегрирования воздух в атмосферу не поступает.

11. При трапецеидальном законе изменения скорости на участке установившегося движения ускорение ai = 0, а затем начинается участок торможения.

12. Если используется дроссельное регулирование, то в момент включения дросселя необходимо изменить площадь проходного сечения соответствующего трубопровода.

 

 


1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 | 17 | 18 | 19 | 20 | 21 | 22 | 23 | 24 |

Поиск по сайту:



Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Студалл.Орг (0.004 сек.)