АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция

Указания к составлению уравнений кинетостатики для моментов управления

Читайте также:
  1. B. Департаменты и управления функционального характера.
  2. I. ОБЩИЕ УКАЗАНИЯ К ВЫПОЛНЕНИЮ КУРСОВОЙ РАБОТЫ
  3. I. ОБЩИЕ УКАЗАНИЯ К ВЫПОЛНЕНИЮ КУРСОВОЙ РАБОТЫ
  4. I. Разрушение управления по ПФУ
  5. I. Составление дифференциальных уравнений и определение передаточных функций
  6. I.СИСТЕМЫ ЛИНЕЙНЫХ УРАВНЕНИЙ. МЕТОД ГАУССА
  7. II. МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ ДЛЯ ВЫПОЛНЕНИЯ САМОСТОЯТЕЛЬНОЙ РАБОТЫ
  8. II. Методические указания для студентов по выполнению индивидуальных заданий
  9. II. Организационно-методические указания.
  10. II. УКАЗАНИЯ ПО ТЕХНОЛОГИИ ПРОИЗВОДСТВЕННОГО ПРОЦЕССА
  11. II. УКАЗАНИЯ ПО ТЕХНОЛОГИИ ПРОИЗВОДСТВЕННОГО ПРОЦЕССА
  12. II. УКАЗАНИЯ ПО ТЕХНОЛОГИИ ПРОИЗВОДСТВЕННОГО ПРОЦЕССА

Система освобождается от связей и разделяется на отдельные звенья или группы звеньев. Вводятся реакции связей. Задаются активные силы: внешняя сила – вес точки - и внутренние моменты управления и . При освобождении от связей в точках и к смежным звеньям прикладываются моменты противоположных знаков. За положительный для определенности принимается момент, прилагаемый со стороны звена с большим индексом к звену с меньшим индексом. По принципу Даламбера к точке условно прикладывается сила инерции . Она определяется для заданного движения (1) точки .

Уравнения для и образуются из уравнений кинетостатики для механической системы, включающей точку , и статических уравнений для механических систем, образованных из безынерционных звеньев. Из этих уравнений определяются

(3)

3.3. Указания к составлению
кинематических уравнений движения

Выражения для зависимости трех неизвестных скоростей от заданной скорости точки А получаются из уравнений трех внешних связей, налагаемых на систему. Из этих уравнений

(4)

Уравнения (4) позволяют определить угловые скорости звеньев для фиксированного момента времени при заданных в этот момент значениях . Изменение , а следовательно, и во времени определится, если дополнить систему (4) уравнениями

(5)

Уравнения (4), (5) образуют систему дифференциальных уравнений, интегрированием которой при заданных начальных значениях решается кинематическая задача о движении плоского механизма. Эти уравнения манипулятора, являющегося системой с двумя степенями свободы, записаны в избыточном наборе трех переменных . Поэтому начальные значения углов нельзя задавать произвольно. Они вычисляются для заданного начального положения точки и приводятся в (2) и таблице (приложение 3).


1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 |

Поиск по сайту:

Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Студалл.Орг (0.003 сек.)