Алгоритм решения. Нелинейная система дифференциальных уравнений (4), (5) с заданными начальными условиями интегрируется на интервале времени
Нелинейная система дифференциальных уравнений (4), (5) с заданными начальными условиями интегрируется на интервале времени . Одновременно с вычислением по формулам (3) находятся величины , . Шаг печати выбирается равным . Один из возможных вариантов программы, в котором уравнения (4), (5) интегрируются по конечно-разностной схеме Эйлера, приведен в рассмотренном ниже примере.
3.5. Указания к вычислению мощности управляющих двигателей
Мощность, которую развивают двигатели, вычисляется по формулам вида
| (6)
| Здесь – номера звеньев, соединяемых шарниром В.
Если шарнир прикреплен к неподвижному основанию, формула (6) перейдет в
| (7)
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | Поиск по сайту:
|