АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция

Кинематический расчет манипулятора

Читайте также:
  1. I. Расчет накопительной части трудовой пенсии.
  2. I. Расчет производительности технологической линии
  3. I. Расчет размера страховой части трудовой пенсии.
  4. II. Расчетная часть задания
  5. RPPAYSP (РП. Спецификация расчетов)
  6. А). Расчет стоимости одного комплекта гуманитарной помощи с помощью функции СЛУЧМЕЖДУ
  7. Абсолютные и относительные показатели эффективности деятельности П в целом, их расчет.
  8. Аккредитивная форма расчетов
  9. Аккредитивная форма расчетов.
  10. АКТИВНО-ПАССИВНЫЕ СЧЕТА РАСЧЕТОВ
  11. Алгоритм расчета
  12. Алгоритм расчета дисперсионных характеристик плоского трехслойного оптического волновода

 

 

Рис. 30

Рассмотрим вращательное движение твердого тела вокруг неподвижной оси Оz (рис. 30). Выделим какую-либо точку М этого тела. Как известно [2], вектор скорости любой точки вращающегося тела равен векторному произведению угловой скорости тела на радиус-вектор этой точки, т. е.

 

(72)

 

Модуль скорости точки М равен модулю векторного произведения :

 

где h – расстояние от оси вращения до точки М.

Рассматривая вращение стержня ОА (рис. 31) вокруг оси, проходящей через точку О перпендикулярно к плоскости рисунка, и полагая, что вектор угловой скорости направлен вдоль этой оси (к нам), применим формулу (72) для нахождения скорости точки А:

 

(73)

 

Рис. 31

В формуле (73) стержень ОА представлен в виде вектора . Направление этого вектора определим углом , отсчитанным от положительного направления оси Ох против хода часовой стрелки. Отметим, что модуль вектора равен длине стержня и, кроме того, вектор скорости перпендикулярен этому стержню. Угол между вектором и положительным направлением оси Оу также равен , а модуль вектора равен

 

Проецируя векторное равенство (73) на координатные оси, получаем проекции на эти оси:

 

(74)

 

(75)

 

Формулы (74) и (75) будут справедливы для любых значений угла j, если отсчет этого угла производить против хода часовой стрелки от положительного направления оси Ох до направления вектора .

В случае плоскопараллельного (плоского) движения твердого тела скорость какой-либо точки В (рис. 32) равна геометрической сумме скорости точки А, принятой за полюс, и скорости точки В при вращении тела вокруг полюса А, т. е.

 

Рис. 32

(76)

 

где определяется по формуле, аналогичной формуле (73):

 

 


1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 | 17 | 18 | 19 |

Поиск по сайту:

Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Студалл.Орг (0.004 сек.)