Расчет параметров регулятора скорости и построение структурной схемы динамической модели контура скорости

В соответствии со схемой (рис. 2.9), определяем передаточную функцию разомкнутого КС:

. (2.21)

Передаточная функция КС, настроенного на ОМ, имеет вид:

, (2.22)

где – суммарная постоянная времени КС.

Рис. 2.9. Структурная схема динамической модели контура скорости

Приравнивая правые части выражений (2.21) и (2.22), получим уравнение:

,

из которого находим передаточную функцию РС:

. (2.23)

Выражение (2.23) представляет собой передаточную функцию, свойства которой соответствуют динамическим свойствам ПИД-регулятора.

Для реализации данной структуры необходимо в передаточную функцию (2.23) добавить инерционное звено с малой постоянной времени . Тогда передаточная функция РС запишется как

.

Поскольку, постоянная времени Т _рс1 < Т _рс2, то малую постоянную времени – РС Т _рс3 принимаем из соображений, что

(N = 10).

Постоянную времени Т _рс3 следует отнести к суммарной малой постоянной времени КС и считать по формуле:

. (2.24)

Для подтверждения правильности проведенных расчетов необходимо получить график ЛЧХ, график переходной функции КС
по задающему воздействию и график переходной функции КС
по моменту сопротивления нагрузки . По результатам моделирования проводится анализ и сравнительная оценка полученных показателей качества.

Поиск по сайту: