Комбинированный принцип

З аключается в сочетании принципов разомкнутого и замкнутого циклов в одной системе. Такое управление, сочетающее в себе управление по задающему воздействию и отклонению, называется комбинированным управлением. Оно обеспечивает высокую точность и высокое быстродействие. Система, реализующая комбинированный принцип, называется комбинированной.

Функциональная схема комбинированной системы представлена на рис. 1.4.

Рис. 1.4. Схема комбинированной САУ (упрощенный и расширенный варианты).

Для реализации комбинированной системы в замкнутую систему дополнительно включают функциональные элементы: КЦЗ и КЦВ.

КЦЗ – компенсирующая цепь по задающему воздействию, позволяет

скомпенсировать ошибку работы системы от задающего воздействия.

КЦВ – компенсирующая цепь по возмущающему воздействию, позволяет скомпенсировать негативное влияние возмущающего воздействия на работу системы.

Компенсирующие цепи представляют собой дифференцирующие устройства и служат для прогнозирования входных воздействий системы, что позволяет системе работать с предвидением. Благодаря этому, комбинированные системы обладают повышенной точностью и быстродействием. Из функциональной схемы следует, что закон управления комбинированной системы имеет вид: u(t) = F[x(t),g(t),f(t)].

Комбинированное управление позволяет реализовывать инвариантные к внешним воздействиям системы управления.

В общем случае управляющее воздействие в комбинированной системе является функцией рассогласования, задающего и возмущающего воздействий. Кроме того, можно сделать комбинированную систему только по задающему воздействию, если u(t) = F[x(t),g(t)], и только по возмущающему воздействию, если u(t) = F[x(t),f(t)].

Простой пример принципа управления по возмущению приведен на рис. 1.5.

Рис. 1.5. Схема САУ с управлением по возмущению.

Управление в такой схеме реализуется за счет компенсации влияния возмущений, информация о которых есть на входе регулятора.

Недостатком такой схемы являются:

не всегда возможно реализовать датчик возмущающего воздействия;

по задающему воздействию точность управления зависит от стабильности источника сигналов

Поиск по сайту: