Побудова заданої траєкторії руху

У задачах автоматизації електромеханічних систем важливим є питання відпрацювання об’єктом керування заданої траєкторії руху. Нехай задана траєкторія, що зображена на рис. 7.60. Необхідно скласти структурну схему з блоків Simulink для задання цієї траєкторії та побудувати за допомогою відповідних команд.

Рис. 7.60. Задана траекторія руху

На початку руху потрібно задати пряму розгону. Це можна зробити за допомогою блоку Ramp з параметром Slope=314/5=62.8 та обмежити його наростання блоком Saturation з параметром верхньої межі обмеження Upper Limit=314 (Lover Limit можна поставити рівним 0 або залишити за умовчуванням так як він ні на що не впливає у даному прикладі). Ця початкова схема та вихідний сигнал показані на рис. 7.61.

Рис. 7.61. Початок формування траекторії

Далі у час 15 секунд потрібно відняти від вихідного сигналу 114 для того, щоб отримати величину 200. Це робиться за допомогою блоків Sum та Step. У параметрі Step Time блока Step необхідно поставити 15, а параметри Final Value=114. Цей блок необхідно підключити до «-» суматора на вихідному сигналі. Ця частина схеми та відповідна частина траєкторії зображени на рис. 7.62.

Рис. 7.62. Другий етап формування траєкторії

Наступним етапом буде на 25-й секунді підключення блоку Ramp з від’ємним коефіцієнтом нахилу для досягнення сигналом величини -200 за 20 секунд (з 25-ї по 45-у секунди) Slope=-400/20=-20 та обмежити його на виході блоком Saturation з параметром Lover Limit=-400 (параметр Upper Limit можна задати 0 або залишити за умовчуванням). Цей сигнал необхідно подати на додатній вхід суматора. Цей етап формування траєкторії показаний на рис. 7.63.

Рис. 7.63. Третій етап формування траєкторії

Далі за допомогою блоку Step у 55 секунд віднімаємо від вихідного сигнала 114 для отримання величини -314. Для цього вводяться наступні параметри блока Step Time=55, Final Value=114 та його сигнал заводиться на від’ємний вхід суматора. Цей етап формування траєкторії показаний на рис. 7.64.

Рис. 7.64. Четвертий етап формування траєкторії

Останнім етапом є зниження сигналу до 0 за 5 секунд, починаючи з 65-ї секунди. Для цього знову застосовується блок Ramp з параметрами Start Time=65, Slope=314/5=68.2 та блок Saturation на виході з параметром Upper Limit=314 (Lover Limit можна поставити рівним 0 або залишити за умовчуванням). Цей сигнал необхідно подати на додатній вход суматора. Сформована траєкторія та структурна схема показані на рис. 7.65.

Рис. 7.65. Сформована траекторія та її структурна схема

Поиск по сайту: