Пропорционально-дифференциальный регулятор (ПД-регулятор)

Структурная схема представляет собой параллельное соединение усилительного и идеально-дифференцирующего звеньев, рис. 7.3.

К₂(р)

Рис. 7.3. Структурная схема ПД-регулятора.

k – коэффициент передачи регулятора, Т – время дифференцирования. Измеряя параметры k и Т, можно настраивать регулятор, усиливать или уменьшать влияние входного воздействия x (t) на выходную величину y (t).

Передаточная функция ПД-регулятора

.

Идеальное дифференцирующее звено не реализуется. Поэтому составляют эквивалентную схему, охватив обратной связью через инерционное звено усилительное звено с большим коэффициентом усиления, рис. 7.4.

К₁(р)

К_ос(р)

Рис. 7.4.

На схеме K ₁(p) = k ₁, К_ос (р) = k ₂ / (T ₂ p + 1).

Передаточная функция регулятора, при условии k ₁ >> 1, есть:

.

Вводя новые обозначения k = 1 / k ₂, Т = Т / k ₂, находим:

.

То есть схема, не содержащая дифференцирующего звена, работает как ПД – регулятор.

Поиск по сайту: