 |
АвтоАвтоматизацияАрхитектураАстрономияАудитБиологияБухгалтерияВоенное делоГенетикаГеографияГеологияГосударствоДомДругоеЖурналистика и СМИИзобретательствоИностранные языкиИнформатикаИскусствоИсторияКомпьютерыКулинарияКультураЛексикологияЛитератураЛогикаМаркетингМатематикаМашиностроениеМедицинаМенеджментМеталлы и СваркаМеханикаМузыкаНаселениеОбразованиеОхрана безопасности жизниОхрана ТрудаПедагогикаПолитикаПравоПриборостроениеПрограммированиеПроизводствоПромышленностьПсихологияРадиоРегилияСвязьСоциологияСпортСтандартизацияСтроительствоТехнологииТорговляТуризмФизикаФизиологияФилософияФинансыХимияХозяйствоЦеннообразованиеЧерчениеЭкологияЭконометрикаЭкономикаЭлектроникаЮриспунденкция
Комбинированный регулятор по возмущению и возмущению
Комбинированный регулятор по возмущению и ошибке с передаточными функциями Rf (p) и Re (p) (рис. 3.6) предназначен для компенсации действующих на объект внешних (не управляющих) воздействий.
Рис. 3.6. Схема с комбинированным регулятором
по возмущению и ошибке
В этой схеме один из компонентов, регулятор по ошибке Re (p), например, последовательного типа, а другой Rf (p) – регулятор по возмущению.
Комбинированный регулятор формирует управляющее воздействие x (t) = xe (t)+ xf (t). Первая составляющая xe (t) = Re (p) e (t) есть управление по ошибке, которое обеспечивает стабилизацию системы и желаемые показатели качества движения.
Второе слагаемое xf (t) = Rf (p) f (t) в виде прямой, а не косвенной через контур обратной связи, компенсации воздействия возмущения на объект есть управление по возмущению, противодействующее его влиянию и тем самым снижающее ошибки им обусловленные. Понятно, что для компенсации возмущения f (t) необходимо его априорно знать или иметь возможность измерить.
По принципу суперпозиции выходной сигнал включает две составляющие: реакцию на заданное входное воздействие y* (t) и реакцию на возмущение f (t). Чтобы полностью скомпенсировать влияние возмущения, необходимо обеспечить условие инвариантности по возмущению Gy/f (p) = 0:
В частности, удовлетворив условие статической инвариантности Gy/f (0) = 0, получим статический регулятор Rf = – Gf (0)/ G 1(0), компенсирующий постоянное возмущение f (t) = f 0 в установившемся режиме.
Проектирование главного регулятора по ошибке R e(p) может производиться независимо от регулятора по возмущению Rf (p), так как последний даже при неполной инвариантности слабо влияет на показатели качества замкнутой системы.
При проектировании САУ применяются сочетания регуляторов и других типов. Например, в СУ ПР (рис. 3.7) используется регулирование в прямой цепи и в цепи локальной обратной связи.
Рис. 3.7. Структурная схема системы управления
степенью подвижности ПР
Последовательный регулятор k 1 W 1(p) обеспечивает устойчивость и точность, а обратный локальный регулятор k 2 W 2(p) – быстродействие системы.
Далее рассматриваются только системы с единичной отрицательной обратной связью и последовательным регулятором. Другие типы регуляторов, при необходимости, всегда могут быть пересчитаны к последовательному типу по формулам эквивалентности. Еще раз отметим, что переход от одного типа регулятора к другому целесообразен, когда такая реализация становится проще, экономичней, а иногда вообще является единственно возможной.
Поиск по сайту: