Структура САУ и структурная схема

В ТАУ сложная система рассматривается как совокупность взаимосвязанных звеньев. Каждое звено задается в виде дифференциального уравнения или передаточной функции:

Q (D) y_i (t) = P (D) x_i (t) Þ y_i (t) = G (p) x_i (t)

Взаимодействие между звеньями характеризуется соответствием между их входами и выходами. Вход одного звена может совпадать с выходом другого: x_i (t) = y_j (t) или являться суммой (разностью) выходов нескольких других звеньев, а также внешних воздействий. В общем случае

x_i (t) = å g_ij y_j (t) + x_i ^*(t),

где g _ij = 0, если связь входа i -го звена с выходом j -го отсутствует; +1, если связь положительная; –1, если связь отрицательная.

Уравнения звеньев и уравнения связей дают полное описание системы. Наглядное представление системы дают структурные схемы. На схеме (рис. 2.20) каждое звено изображается прямоугольником (внутри номер звена или ПФ), входное воздействие - стрелкой, направленной в него, выходное – стрелкой от него. Операция суммирования изображается кружком (при отрицательной связи – около стрелки ставится знак минус или затемняется сектор кружка). Если одно воздействие прилагается к разным звеньям, то изображающая его стрелка разветвляется.

x ₁ x ₁ = x

x _i G_i (p) y_i x ₂ x xx ₂= x

x ₃ x ₃= x

Рис. 2.20. Элементы структурной схемы

Поиск по сайту: