Критерий Найквиста для дискретных систем

Для исследования устойчивости импульсных систем, имеющих низкий порядок характеристического уравнения, удобно использовать алгебраические критерии устойчивости, для систем высокого порядка чаще применяются частотные критерии, и в первую очередь, критерий устойчивости Найквиста.

При исследовании устойчивости замкнутых импульсных систем управления с отрицательной обратной связью с помощью критерия Найквиста используются амплитудно-фазовая характеристика или логарифмические частотные характеристики разомкнутой части системы. Для их определения можно применять передаточную функцию разомкнутой системы, полученную как на основе Z -преобразования, так и на основе w -преобразования.

Если разомкнутая часть системы устойчива, то для устойчивости замкнутой импульсной системы амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой системы не должна охватывать точку
(–1, i 0). При этом следует отметить, что АФЧХ разомкнутой системы может быть построена, как на основе выражения G _раз(z), так и на основе выражения G _раз(w).

Пример. Рассмотрим замкнутую импульсную САУ с астатизмом первого порядка, в которой непрерывная часть системы регулирования представляет собой идеальное интегрирующее звено с передаточной функцией G ₀(p) = k / p, а формирующее звено – экстраполятор нулевого порядка.

Дискретная передаточная функция разомкнутой системы

В данном случае условия устойчивости замкнутой системы можно найти непосредственно, используя определение | z_i | <1.

Так как G _зам(z) = G _раз(z)/[1+ G _раз(z)], то характеристическое уравнение системы 1 + G _раз(z) = 0 приобретает вид z – 1 + kT = 0. Корень этого уравнения z ₁ = 1 – kT. Для выполнения условия | z ₁| < 1 необходимо, чтобы удовлетворялось неравенство kТ < 2. Это и будет условием устойчивости системы (при k > 0).

Теперь исследуем устойчивость этой же системы с помощью критерия Найквиста. Найдем дискретную частотную передаточную функцию разомкнутой системы, положив z = е^iwТ в выражении для G _раз(z).

Так как амплитудно-фазовая характеристика (как и другие частотные характеристики импульсных систем) является периодической функцией частоты w с периодом 2p/ Т, то строить АФЧХ следует, изменяя w от 0 до p/ Т аналогично тому, как при исследовании устойчивости непрерывных систем рассматривалось изменение w от 0 до +¥.

В координатах U (w)=Re{ G _раз(e^iwT)}= – kT /2 и V (w)=Im{ G _раз(e^iwT)}= – kT /2×ctg(w T /2) амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой системы представляет собой прямую линию параллельную мнимой оси (рис. 4.15), отстоящую влево от начала координат на величину kT /2. Так как разомкнутая система находится на границе устойчивости (корень характеристического уравнения разомкнутой системы равен нулю), то эта прямая должна быть дополнена дугой бесконечно большого радиуса.

Рис. 4.15. АФХ разомкнутой импульсной системы

Граница устойчивости достигается, когда прямая проходит через точку (–1, i 0). Отсюда следует условие устойчивости в виде kT <2.

Отметим, что в отличие от непрерывной системы АФЧХ заканчивается не в начале координат, а на вещественной оси, так как конечная точка соответствует частоте w = p/ T.

Получим теперь частотную передаточную функцию на основе
w -преобразования. Для этого в формуле G _раз(z) = kT/ (z– 1) применим подстановку z = (1+ w)/(1 –w). В результате получим передаточную функцию разомкнутой системы как функцию комплексной величины w:

Учитывая, что z = (1+ w)/(1 –w), найдем w = (z– 1)/(z +1) и подставим z = e^{i w T}. Получим

где величина называется относительной псевдочастотой.

Вводится также понятие абсолютной псевдочастоты l:

Подставляем в передаточную функцию G _раз(w) выражение дляаргумента w в виде w = i l Т /2, получим:

Частотная передаточная функция разомкнутой системы, выраженная через аргумент l, имеет более простой вид, чем при использовании аргумента w. Ее график представлен на рис. 4.16.

Рис. 4.16. АФХ разомкнутой импульсной системы

По полученному выражению можно построить логарифмические частотные характеристики:

На низких частотах l < 2/ T асимптотическая ЛАХ (рис. 4.17) совпадает с частотной характеристикой непрерывного интегратора. На высоких частотах – это прямая линия параллельная оси l.

Рис. 4.17. ЛАХ разомкнутой импульсной системы

При kT < 2 – система устойчива, при kT > 2 – неустойчива: фазовая характеристика достигает уровня –p (l = ¥, w = p/T) при
L > 0.

Пример. Исследуем устойчивость замкнутой импульсной САУ с астатизмом второго порядка, для которой передаточная функция непрерывной части имеет вид G ₀(p) = k( t p+ 1)/ p ², а формирующее звено – экстраполятор нулевого порядка.

Воспользовавшись таблицами Z -преобразования, получаем передаточную функцию разомкнутой системы

Построим логарифмические частотные характеристики разомкнутой системы. Применение w -преобразования и псевдочастоты l приводит передаточную функцию разомкнутой системы к виду, удобному для использования критерия Найквиста. С помощью подстановки z = (1+ w)/(1– w) перейдем к w -преобразованию

Найдем условия устойчивости замкнутой системы, используя алгебраический критерий устойчивости. Характеристическое уравнение системы 1 + G _раз(w) = 0 принимает вид

При t > T /2 получаем условие устойчивости системы в виде k t T < 2.

Для определения частотной передаточной функции разомкнутой системы сделаем подстановку w = i l Т /2, где l – абсолютная псевдочастота. В результате получим выражение для передаточной функции разомкнутой системы в виде

Выражения для амплитудной, фазовой и логарифмической амплитудно-частотной характеристики разомкнутой системы примут вид

На рис. 4.18 построены асимптотические логарифмические частотные характеристики (при k = 10; t = 0,5; T = 0,1).

1 1/t 2/ T

Рис. 4.18. Асимптотические ЛАХ

Система будет устойчива, если горизонтальный участок ЛАХ лежит в отрицательной области L, т. е. при l > 2/ T ЛАХ L (l) < 0. Соответственно получаем следующую аналитическую оценку условия устойчивости замкнутой системы

Частотные характеристики дискретных систем после перехода от реальной частоты ω к псевдочастоте l строят по методике построения аналогичных характеристик непрерывных систем. Логарифмические частотные характеристики строятся отдельно для областей низких и высоких частот. Границей, разделяющей частотную область на низкочастотную и высокочастотную, служит частота среза ω _c (в предположении, что ω _c < 2/ Т). Это условие следует из требований, предъявляемых к обеспечению запасов устойчивости и точности системы.

В низкочастотной области частотная передаточная функция импульсной системы может быть получена из передаточной функции непрерывной части подстановкой p = i l и умножением на дополнительный множитель (1 – i l T /2). Псевдочастота l в этой области практически совпадает с угловой частотой ω. Влиянием дополнительного множителя при построении частотной характеристики в низкочастотной области можно пренебречь, если ω _c < 2/ T. Частотная характеристика импульсной системы совпадает с частотной характеристикой ее непрерывной части. В высокочастотной же области этого совпадения нет, и построение надо выполнять по псевдочастоте l.

Выражение для дискретной частотной характеристики разомкнутой системы представляет собой произведение элементарных типовых сомножителей, поэтому его легко использовать для построения логарифмических частотных характеристик импульсных систем. Значение частотной характеристики дискретной системы G (i l) при l = ¥ является конечным, не зависящим от частоты. Это значит, что логарифмические частотные характеристики импульсных систем в области высоких частот l>>2/ T есть прямые линии параллельные оси псевдочастот l.

Таким образом, получаем следующий порядок построения логарифмических частотных характеристик L (l), j(l) дискретных систем:

· заменить аргумент z в передаточной функции разомкнутой системы G _раз(z) на (1+ w)/(1– w) и получить G _раз(w);

· подставить в выражение для G _раз(w) w = i l T /2 и получить G _раз(i l T /2).

· в области низких частот w << 2/ T (или l << 2/ T) повторить частотные характеристики непрерывной системы.

· в области высоких частот w >> 2/ T или l >> 2/ T для построения L (l) провести горизонтальную линию (прямую с нулевым наклоном) на уровне L (¥).

Асимптотическая ЛАХ – соединение характеристик для участков l << 2/ T и l >> 2/ T. По построенным логарифмическим частотным характеристикам находят запасы устойчивости.

Поиск по сайту: